Фото и описание липомы на руке: плече, запястье, пальцах

Различные образования под кожей: шишки, шарики, уплотнения, опухоли — это распространённая проблема, с которой сталкивается практически каждый человек. В большинстве случаев эти образования безвредны, но некоторые из них требуют неотложного лечения.

Шишки и уплотнения под кожей могут развиваться на любом участке тела: лице, руках и ногах, спине, животе и др.

Иногда эти образования оказываются спрятанными в складках кожи, на волосистой части головы или растут так медленно, что долгое время остаются незаметными и обнаруживаются, достигнув больших размеров.

Так бессимптомно протекают обычно доброкачественные новообразования кожи и мягких тканей.

Шишки, уплотнения, вызывающие боль или дискомфорт, чаще являются следствием инфекции. Они могут сопровождаться повышением общей или местной температуры. Кожа над ними обычно краснеет. Возникают сопутствующие расстройства: общее недомогание, головная боль, слабость и др.

При своевременном лечении такие образования обычно быстро проходят.

Значительно реже встречаются злокачественные новообразования кожи и подлежащих тканей, которые можно прощупать или заметить у себя самостоятельно. Эти заболевания нужно уметь вовремя распознать и как можно скорее обратиться к врачу. Ниже мы расскажем о наиболее распространенных кожных образованиях, которые могут вызвать беспокойство.

Шишки под кожей чаще всего оказываются липомами. Это доброкачественные совершенно безопасные опухоли из жировых клеток. Липома прощупывается под кожей как мягкое образование с четкими границами, иногда бугристой поверхностью. Кожа над липомой обычного цвета и плотности, легко собирается в складку.

Чаще всего липомы появляются на волосистой части головы, шее, в подмышках, на груди, спине и бедрах. При достижении больших размеров могут причинять боль, сдавливая соседние органы или мышцы. Узнайте подробнее, как избавиться от липомы.

Атерому часто путают с липомой, тоже называя жировиком. На самом деле — это киста, то есть растянутая сальная железа, у которой закупорился выводной проток. Содержимое атеромы — кожное сало, постепенно накапливается, растягивая капсулу железы.

На ощупь — это плотное округлое образование, с четкими границами. Кожу над атеромой невозможно собрать в складку, иногда поверхность кожи принимает синюшный цвет и на ней можно разглядеть точку — закупоренный проток. Атерома может воспаляться и нагнаиваться. При необходимости её можно удалить у хирурга.

Это плотный малоподвижный шарик под кожей, который чаще всего появляется на запястье руки в виде шишки.

Гигрома не болит и не причиняет вреда, вызывает только косметический дискомфорт, а при расположении в более редких местах, например, на ладони может мешать ежедневной работе.

При случайном ударе гигрома может исчезнуть, так как представляет собой скопление жидкости между волокнами сухожилия и при механическом воздействии лопается. Прочитайте подробнее о гигроме и её лечении.

Различные заболевания суставов: артриты и артрозы часто сопровождаются появлением под кожей твердых, неподвижных узелков небольшого размера. Подобные образования в области локтевого сустава называются ревматоидными узелками и характерны для ревматоидного артрита. Узелки на разгибательной поверхности суставов пальцев рук — узелки Гебердена и Бушара сопровождают деформирующий остеоартроз.

Значительного размера могут достигать подагрические узлы — тофусы, которые являются скоплением солей мочевой кислоты и вырастают на суставах у людей, долгие годы болеющих подагрой.

Отдельного внимания заслуживает подкожная шишка на ноге — твердое разрастание сустава большого пальца, которое сопровождается вальгусной деформацией — искривлением пальца. Косточка на стопе постепенно растет, мешает при ходьбе и создает трудности в подборе обуви. Узнайте о лечении вальгусной деформации стопы.

Ощущается как мягкое выпячивание под кожей, которое может появляться при нагрузках и полностью исчезать в положении лежа или в покое. Грыжа образуется в области пупка, послеоперационного рубца на животе, в паху, на внутренней поверхности бедра. При прощупывании грыжа может быть болезненной. Иногда пальцами удается вправить её обратно.

Грыжу образуют внутренние органы живота, которые выдавливаются наружу через слабые места в брюшной стенке во время повышения внутрибрюшного давления: при кашле, подъеме тяжестей и др. Узнайте, можно ли вылечить грыжу народными методами, и чем она опасна.

Чаще всего сопровождают простудные заболевания. Лимфатические узлы — это небольшие округлые образования, которые можно прощупать под кожей в виде мягкоэластичных шариков размером от горошины до сливы, не спаянных с поверхностью кожи.

Лимфатические узлы располагаются группами в области шеи, под нижней челюстью, над и под ключицами, в подмышках, в локтевых и коленных сгибах, в паху и других частях тела. Это компоненты иммунной системы, которые как фильтр пропускают через себя межтканевую жидкость, очищая её от инфекции, инородных включений и поврежденных, в том числе опухолевых, клеток.

Увеличение размеров лимфоузлов (лимфаденопатия), которые становятся болезненными при прощупывании, обычно сопровождает инфекционные заболевания: ангину, отит, флюс, панариций, а также раны и ожоги. Лечение основного заболевания приводит к уменьшению узла.

Если кожа над лимфатическим узлом краснеет, а прощупывание его становится резко болезненным, вероятно развитие лимфаденита — гнойного поражения самого узла. В этом случае нужно обратиться к хирургу. Возможно потребуется небольшая операция, а при раннем обращении иногда удается справиться с инфекцией с помощью антибиотиков.

Если под кожей прощупывается плотное бугристое образование, а кожу над ним не удается собрать в складку, вероятно повреждение узла злокачественной опухолью. В этом случае как можно скорее обратитесь на консультацию к онкологу. Прочитайте подробнее о других причинах увеличения лимфатических узлов.

Все эти термины обозначают небольшие выросты на коже самой разной формы: в виде полипа, родинки на тонкой ножке, разрастаний в форме петушиного гребня или цветной капусты, твердого узелка или сосочка, выступающего над поверхностью.

Эти образования могут быть желтоватого, бледного, коричневого или телесного цвета, иметь гладкую или шелушащуюся поверхность. Прочитайте подробнее и посмотрите фото бородавок и папиллом.

Причины их различны: чаще это вирусная инфекция, механическая травма, гормональные расстройства. Иногда бородавки и папилломы вырастают «на ровном месте», без видимой причины и могут располагаться на любом участке тела, в том числе, на слизистых половых органов.

В большинстве своем — это безобидные выросты, которые причиняют лишь косметический дискомфорт или мешают ношению одежды или белья. Однако многообразие их форм, цвета и размеров не позволяют самостоятельно отличить доброкачественную бородавку, кондилому или мягкую фиброму от злокачественных заболеваний кожи.

Поэтому при появлении подозрительного выроста на коже желательно показать его дерматологу или онкологу.

С уплотнениями в груди сталкивается практически каждая женщина в различные периоды жизни. Во второй фазе цикла, особенно накануне менструации, в груди могут прощупываться небольшие уплотнения. Обычно с началом месячных эти образования исчезают и связаны они с нормальным изменением молочных желез под действием гормонов.

Если затвердевания или горошины в груди прощупываются и после месячных желательно обратиться к гинекологу, который осмотрит молочные железы и при необходимости назначит дополнительное исследование. В большинстве случаев образования в груди оказываются доброкачественными, некоторые из них рекомендуют удалять, другие поддаются консервативному лечению.

Поводом к срочному обращению к врачу являются:

• быстрое увеличение в размерах узла;
• боль в молочных железах, независимо от фазы цикла;
• у образования нет четких границ или контуры неровные;
• над узлом втянутая или деформированная кожа, язва;
• есть выделения из соска;
• в подмышках прощупываются увеличенные лимфоузлы.

При обнаружении этих симптомов желательно сразу обратиться к маммологу или, если такого специалиста найти не удалось, к онкологу.

Прочитайте подробнее о видах уплотнений в молочной железе и их лечении.

Целая группа образований на коже может быть связана с инфекцией. Чаще всего причиной воспаления и нагноения является бактерия стафилококк. Кожа в пораженной области краснеет, появляется припухлость и уплотнение различного размера. Поверхность кожи становится горячей и болезненной на ощупь, также может повышаться и общая температура тела.

Иногда воспаление быстро распространяется по коже, захватывая большие области. Такое разлитое поражение характерно для рожистого воспаления (рожи). Более тяжелое состояние — флегмона — это гнойное воспаление подкожной жировой клетчатки. Частыми являются очаговые воспалительные заболевания: карбункул и фурункул, которые образуются при повреждении волосяных луковиц и сальных желез.

Лечением гнойно-воспалительных заболеваний кожи и мягких тканей занимаются хирурги. При появлении покраснения, боли и припухлости на коже, сопровождающегося повышением температуры, нужно как можно скорее обратиться к ним за помощью. На начальных стадиях проблему можно решить с помощью антибиотиков, в более запущенных случаях приходится прибегать к операции.

По сравнению с другими кожными образованиями злокачественные опухоли встречаются очень редко. Как правило, вначале появляется очаг уплотнения или узелок в толще коже, который постепенно растет. Обычно опухоль не болит и не чешется. Поверхность кожи может быть обычной, шелушиться, покрываться корочкой или окрашиваться в темный цвет.

Признаками злокачественности являются:

• неровные и нечеткие границы опухоли;
• увеличение рядом расположенных лимфатических узлов;
• быстрый рост образования;
• спаянность с поверхностью кожи, малоподвижность при прощупывании;
• кровоточивость и изъязвления на поверхности очага.

Опухоль может развиваться на месте родинки, как меланома. Может располагаться под кожей, как саркома, или на месте лимфатического узла — лимфома. При подозрении на злокачественное новообразование кожи нужно в ближайшее время обратиться к онкологу.

Если вас беспокоят образования на теле, найдите хорошего врача с помощью сервиса НаПоправку:

• дерматолога — если уплотнение похоже на бородавку или папиллому;
• хирурга — если требуется оперативное лечение гнойника или доброкачественной опухоли;
• онколога — чтобы исключить опухоль.

Если вы предполагаете, что нужен другой специалист, воспользуйтесь нашим справочным разделом «Кто это лечит». Там, на основе своих симптомов, вы сможете точнее определиться с выбором врача. Также можно начать с первичной диагностики у терапевта.

Localisation and translation prepared by Napopravku.ru. NHS Choices provided the original content for free. It is available from www.nhs.uk. NHS Choices has not reviewed, and takes no responsibility for, the localisation or translation of its original content

Copyright notice: “Department of Health original content © 2020”

Все материалы сайта были проверены врачами. Однако, даже самая достоверная статья не позволяет учесть все особенности заболевания у конкретного человека. Поэтому информация, размещенная на нашем сайте, не может заменить визита к врачу, а лишь дополняет его. Статьи подготовлены для ознакомительной цели и носят рекомендательный характер.

Напоправку.ру 2020

Причины возникновения и методы лечения жировика на руке под кожей

• Жировик, или липома – не просто достаточно неприятная эстетическая проблема, а еще и серьезная патология, на которую нельзя просто не обращать внимания.
• Все дело в том, что это безобидное, на первый взгляд, новообразование может увеличиваться в размерах, сдавливая окружающие его кровеносные сосуды и нервные окончания, тем самым нарушая подвижность конечностей и даже приводя к некрозу тканей.
• Также существует, хотя и незначительный, но все же реальный риск перерождения этой доброкачественной опухоли в раковое новообразование.

Сущность проблемы

Жировик под кожей на руке не столько портит эстетический вид – он еще и сильно мешает.

Кроме того, что опухоль, так или иначе, отпугивает людей, она еще и ограничивает некоторые физические движения и не позволяет надеть некоторую любимую одежду.

«Благодаря» появившемуся жировику, у человека могут возникнуть достаточно серьезные психологические проблемы, значительно ухудшающие его образ жизни.

Мягкая и эластичная выпуклость на руке, наполненная жировой тканью, очень заметная и легко ощутимая, может возникнуть как у женщин, так и у мужчин – не зависимо от их возраста.

Так как общепринятым «мерилом» возраста человека и его статуса являются руки, то дефекты и разного рода кожные проблемы, появляющиеся на них, могут сильно расстраивать их обладателя.

В медицине такое новообразование называется липома. Но, несмотря на немного угрожающее название (сходное с определениями раковых новообразований), эта опухоль является доброкачественной и вполне безобидна. Липома образуется из клеток жировой ткани путем их патологического деления и может возникнуть в любом месте организма.

Как выглядит липома?

Опухоль представляет собой образование небольшого размера, округлое, подвижное и достаточно мягкое на ощупь, располагающееся в фиброзной капсуле. Внутри липома выглядит рыхлой – жировые дольки напоминают гроздья винограда.

Важно: некоторые липомы образуются без капсулы – в таком случае прорастание жировых клеток может происходить в область суставов и надкостницы, а также в мышечный слой, что представляет достаточно серьезную угрозу для здоровья человека.

Образование жировика часто происходит в определенных участках руки:

• запястье;
• кисти;
• ладони;
• на локте;
• на пальце руки.

В таких местах липома причиняет определенный дискомфорт и неудобства. Кроме того, новообразование нельзя травмировать – воздействие на опухоль приводит к активации патологических жировых клеток и, соответственно, к росту липомы. А вот масса тела человека никак не влияет на появление и рост опухоли, поэтому снижать вес с целью избавиться от жировика – не целесообразно.

Фото

1. Визуально ознакомиться с жировиком на руке можно на фото ниже:

Причины появления

Несмотря на достижения современной медицины, причины от чего появляются липомы до сих пор не выяснены.

Часто развитие жировика объясняется нарушением обмена веществ в организме – как жирового, белкового, так и гормонального.

Немаловажную роль в появлении жировика играет и наследственный фактор. Кроме того, причинами образования липомы врачи считают и такие факторы, как:

• стрессовые ситуации и некоторые заболевания органов ЖКТ;
• эндокринологические патологии и сахарный диабет;
• стрессовые состояния и расстройства нервной системы;
• вредные привычки и неправильное питание;
• травмирование гипоталамуса – участка мозга, контролирующего процесс обмена веществ во всем организме.

Что делать, если появилась липома?

Врачи – хирурги советуют удалить жировик, не доводя ситуацию до критического состояния – только так можно добиться наилучшего и косметического, и терапевтического эффекта, а также избежать рецидива патологии. Чтобы избавиться от липомы, можно пойти к врачу, а можно попытаться лечиться с помощью советов народной медицины.

Как избавиться?

• Выбор методик лечения жировиков основан на специфике новообразования, но практически все они предполагают удаление опухоли.
• В некоторых исключительных случаях на жировик воздействуют медикаментозными препаратами, вводя в опухоль лекарственные средства, содержащие глюкокортикостероиды — вещества рассасывают патологически сформированную жировую ткань в капсуле новообразования.
• Но такой метод применим к жировикам небольшого размера (до 2-3 см). Более крупные опухоли удаляют методами:

• радиоволновой;
• пункционной;
• эндоскопической и радикальной терапии;
• или же методами лазерного воздействия.

Лечение народными средствами

Для успешного избавления от жировика можно применять и комплексное лечение, основанное на методах народной медицины:

1. Некоторые домашние растения, например: каланхоэ и золотой ус, обладают целебными свойствами. Разрезанные вдоль листья прикладывают к месту образования липомы через каждые 10-12 часов – до полного исчезновения опухоли.
2. Очень эффективным средством является самодельная мазь из чеснока с растительным маслом – смесь необходимо несколько раз в день втирать в опухоль.
3. Сок чистотела всегда являлся одним их самых лучших средств для лечения кожных патологий. При липоме соком растения протирают опухоль до полного ее выжигания. Такой метод можно чередовать с прикладыванием к липоме пленки от сырого куриного яйца или компрессами из сока сырого, достаточно старого лука.

Конечно, методы избавления от жировика, рекомендованные опытом народной медицины, действительно эффективны, но все же, во время самостоятельной терапии, необходима консультация специалиста, который наблюдает за клиникой патологии.

Хоть и маленький, но риск перерождения липомы в онкологическое новообразование, существует всегда, поэтому важно достаточно быстро увидеть и распознать начало этого процесса.

Удаление

Если выбранным методом лечения липомы становится хирургическое оперативное вмешательство по ее удалению, то прежде всего необходимо правильно диагностировать патологический процесс. Только после определения вида и степени развития опухоли, хирург принимает решение о выборе методики удаления жировика. Обычно проводится радикальное хирургическое иссечение опухоли в условиях стационара.

Операция проводится под местным (редко – общим) обезболиванием. На кожном покрове, над новообразованием, врач делает достаточно большой надрез, через который «вылущивается» липома вместе с фиброзной капсулой.

Внимание: если во время операции происходит разрыв капсулы или остается незначительное количество либо содержимого липомы, либо частичек «мешочка», то риск повторного образования опухоли увеличивается в несколько десятков раз. Поэтому очень важно полное удаление патологии опытными врачами – специалистами.

После проведенного хирургического вмешательства пациент остается в больничных условиях еще несколько дней – проводится послеоперационная терапия и наблюдение за состоянием руки после операции, а по истечении этого срока человек полностью возвращается к привычному образу жизни. Послеоперационный рубец, как правило, становится незаметным, но существует множество косметических методик по его удалению.

1. Бывают и такие ситуации, когда жировик на руке лопается сам – можно выдавить содержимое самостоятельно, обязательно избавившись от капсулы.
2. Но все же, в такой ситуации, лучше обращаться к врачу, так как последствиями таких манипуляций часто становятся заражение крови, инфицирование липомы или усугубление процесса роста опухоли.
3. Да и любое новообразование не только на руке, но и любом другом участке человеческого тела, сначала необходимо тщательно исследовать и диагностировать, а уже после применять методы и способы терапии или удаления.

Если липома болит

Конечно, в такой ситуации необходимо удаление новообразования. Кроме того, если болезненность сопровождается экстремально быстрым ростом новообразования, то хирургическое вмешательство становится необходимым, так как такая симптоматика для липомы нехарактерна и является свидетельством развития онкологического процесса.

5 видов липом или жировиков на руках (локти, подмышки, плечи)

Жировик или липома представляет собой доброкачественное новообразование, состоящее из патогенно измененных жировых клеток, заключенных в плотную капсулу из соединительной ткани.

В большинстве клинических случаев явления такого рода не представляют опасности, однако на фоне ряда провоцирующих факторов, к числу которых может быть отнесено воспаление жировика, существует незначительный риск преобразования липомы в злокачественную опухоль.

Основными местами локализации новообразований являются шея, лицо, грудь, спина, однако могут они появляться и на руках. Жировики, расположенные в данной зоне, даже при условии небольших размеров, нередко доставляют больному не только физический, но также эстетический дискомфорт.

Причины появления

В научном мире выдвинуто множество гипотез относительно причин появления столь неприятной проблемы, как жировик на руке, однако единого мнения не существует. Принято считать, что превалирующими факторами, негативное влияние которых может спровоцировать патогенные изменения жировых клеток, являются:

• Нарушения гормонального фона, которые особенно часто выявляются у подростков, женщин на протяжении климактерического и гестационного периодов.
• Заболевания печени, а также органов пищеварительного тракта в целом.
• Наличие избыточного веса или стремительное похудение.
• Ведение малоподвижного образа жизни.
• Прием ряда лекарственных препаратов, к числу которых можно отнести гормональные средства, антибиотики, оральные контрацептивы.
• Заболевания, патологии эндокринной системы.
• Жировик в подмышечной впадине у женщин нередко является результатом проведения процедур эпиляции, уплотнение под мышкой как жировик у мужчин может быть следствием нарушения деятельности сальных желез.

Следует отметить, что закономерности появления жировиков на фоне каких-либо определенных причин не существует. В каждом отдельном случае липома может возникнуть в силу тех или иных провоцирующих факторов.

Видео

Липома или жировик на коже

Особенности

Существует несколько разновидностей патологических разрастаний жировой ткани, которые отличаются по области локализации, структуре, специфике появления. Основными видами липом рук являются:

• Простые или мягкие липомы, к числу которых, например, относится жировик под мышкой. Их основу составляет заключенная в капсулу жировая масса, расположенные в подкожных слоях.
• Миолипомы. Имеют свойства поражать мышечные ткани, в том числе, рук.
• Атеромы. Представляют собой кисту выводящего кожный секрет протока.
• Периневральный. Независимо от области локализации, поражает нервные ткани.
• Оссифицированные. Чаще это жировик на плече или иной области рук, лишенной толстой жировой прослойки, подразумевает поражение костных тканей.

Для лечения каждой из форм жировиков на руках избираются определенные, наиболее подходящие варианты терапии.

Симптомы

На ранних этапах развития, в том числе, при поражении сальных желез, жировики руки развиваются на фоне отсутствия выраженной симптоматики.

Болезненные ощущения, покраснения тканей или иные неприятные признаки появляются только на фоне развития воспалительных процессов, а также при постоянном травмировании новообразования.

К примеру, жировик на запястье рук нередко подвергается постоянному трению об одежду.

По мере увеличения липомы в размерах возможно появление неприятных ощущений, например, дискомфорта при движении.

К примеру, жировик на локтевом сгибе нередко доставляет массу проблем при совершении привычных движений, что обусловлено спецификой локализации. Обычно липомы рук разрастаются крайне медленно, нередко – на протяжении нескольких лет.

Тем не менее удалять новообразование все же рекомендуется, так как существует вероятность увеличения жировиков до десяти и более сантиметров в диаметре.

Насколько опасен

Липома на руке характеризуется как доброкачественное новообразование, не имеющее тенденции к перерастанию в злокачественную опухоль. Однако на фоне ряда факторов незначительный риск перерождения жировых клеток в злокачественное образование все же присутствует.

Привести к этому может развитие воспалительных процессов в клетках жировика руки, инфицирование липомы, поражение мышечных или костных тканей.

Диагностика

Для того чтобы определить жировик на руке под кожей, достаточно проведения дифференциальной диагностики, которая поможет исключить иные заболевания, имеющие схожие этиологические факторы и внешние проявления.

Дополнительно могут быть применены такие методики, как ультразвуковое исследование, рентгенография. Их использование является необходимым для определения глубины поражения тканей, структуры жировика руки.

При наличии подозрений на перерождение клеток липомы в злокачественную опухоль требуется проведение биопсии.

Как лечить

Методы лечения жировиков рук могут существенно варьироваться соответственно размерам новообразования, его структуре, особенностям. Для удаления липом, размеры которых превышают один сантиметров, чаще применяются радикальные способы терапии.

Для устранения небольших новообразований достаточно использования медикаментозных препаратов. При отсутствии противопоказаний можно также воспользоваться рецептами нетрадиционной медицины.

Однако перед использованием домашних средств все же рекомендуется посоветоваться с врачом.

Аптечные и народные лекарства

Для удаления небольших жировиков можно воспользоваться традиционными аптечными или приготовленными собственными руками средствами. К примеру:

• Ихтиоловая мазь, мазь вишневского. Эффективные лекарства, которые помогут вывести содержимое жировика наружу. Накладывать выбранную мазь следует ежедневно под повязку регулярно до тех пор, пока липома не прорвется. Далее следует просто смазывать пораженное место до полного заживления.
• Алоэ, каланхоэ. Листья любого из растений следует перетереть до состояния кашицы, нанести на липому руки, накрыть повязкой. Компресс менять каждые несколько часов. Этот метод эффективен только для удаления небольших липом.

Как основу под компресс можно также использовать средства более агрессивного, но эффективного действия: мазь из сока чеснока, вытопленного сала, соединенных в пропорциях 1:2, запеченный репчатый лук, соединенный с таким же количеством хозяйственного мыла.

Для более комфортного использования любое из приведенных выше средств рекомендуется слегка подогреть перед использованием.

Способы радикального удаления

Жировик под мышкой, на запястье или локализующийся в любой другой зоне руки, имеющий достаточно крупные размеры, можно удалить только посредством задействования радикальных методов. Наиболее распространенными среди них являются следующие:

• Лазерная коагуляция. Этот метод является наиболее щадящим, практически безболезненным, а также особенно эффективным. Прижигание жировика на руке лазерным лучом позволит избежать появления рубцов, а также предупредить риск возможного рецидива.
• Электрокоагуляция. До появления лазерной терапии этот метод пользовался особенной популярностью, на сегодняшний день его актуальность несколько ниже. Несмотря на некоторую схожесть лазерной и электрокоагуляции, последний отличается болезненностью, требует применения сильнодействующих анестезирующих средств, а также не исключает риск повторного появления новообразования.
• Хирургическое удаление. Этот метод применяют только при наличии определенных показаний, к примеру, для удаления новообразований, имеющих значительные размеры или на фоне развития осложнений. Удаление жировика руки оперативным путем предусматривает устранение не только патогенного содержимого липомы, но также капсулы, что исключает вероятность повторного появления нароста.

Итак, существует масса методов, которые помогут избавиться от новообразований на руках и предупредить появление новых наростов.

Однако следует помнить, что выбирать самостоятельно любой из приведенных выше способов категорически не рекомендуется.

Самолечение без наличия врачебного предписания может стать причиной крайне неблагоприятных последствий, в числе которых перерождение тканей жировика в злокачественные, развитие острых воспалительных процессов, распространение липом.

Жировик на руке и пальцах: как избавиться, причины появления под кожей

Понятие

Жировик или липома представляют собой образование, возникающее в результате патологического разрастания жировой ткани. Возникнуть может у человека любого пола и возраста. и на любом месте, например:

Еще другие липомы:

• на теле
• на веке
• на ноге
• на ухе
• на спине
• под глазами
• на шее

Жировик на руке представляет собой мягкое, но плотное образование. При надавливании может сдвигаться. Болевые ощущения отсутствуют, состояние человека не изменяется. Наиболее часто диагностируются на плечах, локтях, между пальцами, на запястье.

Клиническая картина

Какая симптоматика наблюдается при образовании жировиков под кожей? На ранних этапах не отмечается выраженных признаков. Человек не замечает выростов, поскольку они имеют незначительный размер и эластичную структуру. Более того, их возникновение не сопровождается болевыми ощущениями и местным повышением температуры. При надавливании выросты могут смещаться.

Со временем скопления, которые до этого имели мягкую консистенцию, несколько уплотняются. Жировики начинают срастаться с окружающими тканями. Кожа в местах их образования приобретает стянутый вид.

Дает о себе знать клиническое проявление в виде ощущения тяжести в месте формирования опухоли. Крупные жировики начинают вызывать отвисание кожи и приводить к застойным процессам в тканях.

Все это выглядит крайне неэстетично и заставляет человека искать пути для решения проблемы.

Почему появляются и как выглядят

Почему у человека могут появиться шишки на руке? Точной причины заболевания до сих пор не установлено. Считается, что наиболее часто липомы вырастают у людей после тридцати лет.

Основной причиной появления подкожного жировика на руке называют нарушенный обмен веществ в организме. Произойти подобное может вследствие воздействия неблагоприятных факторов.

Факторы:

1. Наследственность, генетическая предрасположенность,
2. Неправильное питание,
3. Сидячий образ жизни,
4. Наличие вредных привычек,
5. Сбои в работе гормональной системы,
6. Нарушение работы эндокринной системы,
7. Сахарный диабет,
8. Травмы, повреждения,
9. Наличие в организме большого количества вредных веществ,
10. Закупорка сальных желез,
11. Наличие хронических заболеваний,
12. Частые стрессовые ситуации, депрессии.

Таким образом, существует достаточно факторов, способных спровоцировать развитие липомы на руке. Для образования на руке под кожей характерны определенные симптомы, по которым его можно отличить от иной болезни.

Симптомы:

• Образование имеет четкие границы,
• Форма округлая либо овальная,
• При надавливании способно смещаться,
• Размеры могут быть разными,
• Отсутствуют воспалительные процессы, болезненные ощущения.

При увеличении в размерах жировик на руке может прорастать в кость, поэтому опухоль требует быстрого лечения.

Как выглядит липома на руке можно увидеть на фото ниже.

Как определить жировик?

Многие люди путают жировик с другими новообразованиями, так как не знают, как он выглядит. Доброкачественная опухоль проявляется как у мужчин, так и у женщин, детей любого возраста.

Локализоваться липома может в различных областях тела. Если говорить о верхних конечностях, то чаще всего жировики появляются на пальцах рук, кисти, запястье. Однако новообразование можно наблюдать не только на руках, но и ногах, теле, лице, веках.

Жировик имеет внутреннюю подвижную капсулу

Жировик не меняет состояние человека, в отличие от фурункула, который может спровоцировать подъем температуры тела. Поэтому из-за отсутствия болевого синдрома, зуда многие люди не замечают липомы.

Отличить липому можно по характерным особенностям. При прикосновении к ней ощущается небольшой перекатывающийся шарик. При этом новообразование не болит.

В области запястья новообразование имеет четкие границы. Но при надавливании оно легко смещается на соседние участки или погружается вглубь тканей.

Размеры жировиков также могут варьироваться. Иногда новообразования небольшие. Их возникновение чаще отмечается в области лица. Но большой жировик может достигать свыше 10 см в диаметре. Такие изменения требуют обязательного медицинского осмотра и лечения.

Насколько опасен жировик

Насколько опасен жировик на руке под кожей? В основном образование не доставляет особых неприятностей. Оно практически не подлежит малигнизации. Но в редких ситуациях опухоль может привести к неблагоприятным последствиям.

Ситуации:

• Частые травмы жировика, например, на пальце руки, на ладони приводят к развитию воспалительного процесса, нагноению ранки.
• Быстрый рост образования должен насторожить пациента. Необходимо пройти обследование, чтобы исключить возможность раковой опухоли.
• Некоторые люди пытаются самостоятельно удалить жировик, заносят в ранку инфекцию. Итогом становится обострение болезни и распространение инфекции.
• Липома большого размера на кисти руки либо другой части конечности может сдавливать нервные окончания, прорастать в кости, нарушая нормальную работу руки.

Если шишка на руке стала быстро расти, болит, границы расплываются, то следует посетить больницу.

В данном случае возможно перерождение в злокачественное образование.

Перед тем, как лечить нарост, проводится тщательное обследование, позволяющее определить размер, расположение, распространение опухоли. При помощи разнообразных методик определяется наличие либо отсутствие раковых клеток в шишке. Лечение подбирается, исходя из результатов анализов и состояния пациента.

Что предпринять, если образовалась липома?

Причины появления жировика могут быть разнообразными. Врачи до конца не могут определить главный фактор, который приводит к образованию липомы (медицинское название опухоли). Поэтому этот вопрос изучается в усиленном режиме. Однако выделяют несколько критериев, позволяющих отнести человека к группе риска.

• Появиться жировая опухоль может в результате наследственной предрасположенности. На генетическом уровне могут быть заложены изменения, передающиеся от детей к родителям. Поэтому наибольшая вероятность возникновения новообразования наблюдается у ребенка, мама или папа которого страдают от жировиков.
• У женщины липома под кожей на руке, в сгибах локтей, образуется под влиянием гормональных изменений. Чаще всего таким образом проявляется нарушение в функционировании гипоталамуса, который отвечает за обменные процессы.
• Нередко жировики образуются при закупоренности сальных желез, загрязнении организма шлаками. Но на руках кожа не подвержена таким изменениям, поэтому данная причина рассматривается в случае возникновения новообразований в других частях тела.

Некоторые люди отмечают, что жировики, которые имеются на руках в течение длительного времени, начинают усиленно расти. Это может свидетельствовать о наличии воспалительного процесса внутри новообразования.

Определить воспаление можно по характерным признакам. Такая липома обычно сильно болит и чешется. При появлении таких симптомов откладывать посещение врача не стоит. Опытный хирург расскажет, что делать в такой ситуации и порекомендует оптимальный вариант удаления.

Если на руке сформировалась липома, не стоит паниковать. Это явление неопасно, если человек сам себе не навредит. Следует проконсультироваться с врачом, чтобы удостовериться, что образование доброкачественное. Если возник жировик на ладони или образование имеет большой размер, следует его удалить во избежание осложнений.

Кожное образование может развиться не только на запястье, но и на пальце, на локтевом сгибе, предплечье, ладони. Наличие на видном месте опухоли оказывает, особенно на женщин, психологическое давление, хоть и не причиняет болевых ощущений. На локте жировики часто подвергаются травматизму, что может негативно повлиять на дальнейшее течение заболевания.

Поэтому при таких новообразованиях на теле не стоит прибегать к строгой диете, так как на рост липомы это никак не повлияет.

А вот прокалывание, выдавливание и другие методы удаления опухоли в домашних условиях могут повлиять на активизацию патологических наростов жировых тканей.

Удалить, возможно, получится лишь тело липомы, но капсула, в которой она находится, останется под кожей, что через время приводит к ее повторному появлению.

Что делать если возникла липома локтя или других участков? Новообразование, как магнит, притягивает внимание самого пациента, так как находится на видном месте. Хоть она и не болит, но доставляет дискомфорт из-за эстетического вида. Для принятия решения, что с ней делать, необходимо убедиться, что новообразование является именно жировиком, а не гигромой или другим видом опухоли.

Дело в том, что часто у людей с особой физической нагрузкой на сгиб кисти, могут образовываться кисты сустава.

Такой патологией страдают музыканты, секретари-машинистки, спортсмены, маляры-штукатуры, швеи и другие специалисты, чья профессия связана с постоянной работой руками.

Гигрома отличается от липомы по структуре, симптомам и лечению. Хотя на первый взгляд оба образования очень похожи между собой.

Липома капсулированна – это разрастание жировой ткани, а гигрома – это доброкачественное кистозное новообразование с серозной жидкостью внутри капсулы. Изначально она не проявляет никакой симптоматики, но со временем начинает болеть при малейшей физической нагрузке на руку. Также отличаются причины развития этих двух новообразований.

Корень возникновения гигромы появляется после различных травм, переломов, растяжений связок и постоянных нагрузок на сустав запястья.

Гигрома иногда «прячется» и долгое время, даже несколько лет, может не давать о себе знать и не появиться. Что совершенно не происходит с липомой, которая постоянно развивается.

Чаще очень медленно, но бывают случаи, когда жировик начинает стремительный рост без видимых на то причин. Поэтому вылечить его нужно быстрее.

Для точного определения структуры и характера образования на запястье, а также выбора правильного метода лечения необходимо обратиться к хирургу. Специалист, исходя из квалификации и многолетнего опыта, оценит размер и состояние шишки на руке. При необходимости будет назначено обследование, на основании которого подбирается метод терапии или удаления.

Народные способы лечения липом

Удаление жировика на руке при помощи народных средств возможно при небольших размерах образования и на начальной стадии. Для терапии применяются различные компрессы и примочки.

Рецепты:

1. Прекрасным средством от липомы на руке является растение золотой ус. Листочек разрезают на две равные части, внутренней стороной прикладывают к шишке. Фиксируют бинтом, оставляют примерно на шесть часов. Процедуру повторяют трижды в день до полного излечения.
2. Лист каланхоэ измельчают, накладывают на жировик, сверху пленку и бинт. Менять нужно каждые восемь часов.
3. Компресс из мелко нарезанной луковицы применяют выше описанным способом.
4. Листочки мать-и-мачехи измельчают и прикладывают к шишке, закрепляют бинтом. Меняют несколько раз в день.
5. Смешивают одинаковое количество соли, сметаны и меда. Полученной смесью смазывают липому несколько раз в сутки.
6. Можно внутрь употреблять ежедневно по одной маленькой ложке корицы.
7. Чеснок измельчают, смешивают с растительным маслом. Готовую смесь аккуратно втирают в образование на руке.
8. Хорошо помогает компресс из свеклы. Для этого ее очищают и перемалывают на мясорубке в кашицу. Лекарство прикладывают к жировику.

Рецептов того, как избавиться от опухолей на руке, немало. Во время терапии необходимо придерживаться меры и осторожности.

Что такое липома?

Термин «липома» врачи используют для обозначения доброкачественных новообразований соединительнотканного типа.

Такие опухоли способны развиться на фоне полного здоровья в слое подкожных соединительных рыхлых тканей.

При активном росте новообразование способно распространяться достаточно глубоко, проникая между мышцами и кровеносными сосудами вплоть до надкостницы. В народе подобные опухоли получили наименование жировиков.

Чаще всего липомы носят единичный ограниченный характер. Но иногда у пациентов диагностируют опухоли, которые не имеют резких границ. Их называют разлитыми.

Подкожная локализация липомы считается наиболее типичной. Но такие новообразования могут возникать и во внутренних органах, а также в суставах.

Другие способы лечения жировика

Удаление жировика большого размера чаще проводится при помощи различных процедур и хирургического вмешательства. Существует несколько способов избавления от липомы на руке.

Способы:

• Пункция. При помощи тонкой иглы в капсулу вводится специальное средство с рассасывающим эффектом. Постепенно жировик исчезнет. Следов не остается. Вероятность рецидива высока в виду того, что капсула остается на месте.
• Использование лазера, радиоволнового ножа. Обе методики сходны, удаление проводится при помощи специальных приборов. Операция проходит быстро, рубцов и шрамов не остается, вероятность появления рецидива болезни минимальна.
• Если жировик на руке стал достаточно большим, то его удаляют при помощи скальпеля. Вмешательство проводят под местным наркозом. Делается разрез, через который удаляется содержимое жировика. Рана зашивается. После подобного удаления повторно липомы не возникают, могут оставаться следы на месте разрезов.
• В определенных случаях возможно проведение эндоскопической операции. Содержимое жировика удаляют через несколько небольших разрезов на кожном покрове. Такой метод менее травматичен, чем использование скальпеля.

Выбор способа удаления липомы зависит от многих факторов.

Жировик на руке: профилактика

Профилактические меры исходят из причин появления жировиков.

Меры:

1. Пересмотр рациона питания,
2. Отказ от вредных привычек,
3. Прогулки на свежем воздухе,
4. Небольшие физические нагрузки,
5. Укрепление иммунной системы,
6. Лечение хронических заболеваний вовремя,
7. Соблюдение правил гигиены.

При наличии жировика необходимо постоянно следить за его состоянием, при небольших изменениях стоит посетить лечебное учреждение. Не стоит заниматься самостоятельным лечением, это может стать причиной обострения болезни.

Жировик на руке – неприятное заболевание, вызывающее моральный дискомфорт. Избавиться от опухоли несложно, но делать это нужно в больнице, а не самостоятельно.

симптомы, лечение, причины болезни, первые признаки

Описание

Жировик (липома) – образование, состоящее из жировой ткани и покрытое фиброзной оболочкой.

В большинстве случаев жировик располагается в подкожно-жировой клетчатке, но также может встречаться поражение внутренних органах, которые имеют жировую прослойку (легкие, поджелудочная железа и т.д.).

Встречается с одинаковой частотой среди женщин и мужчин. Наиболее часто жировик обнаруживается у людей 20 – 30 лет, однако от данной проблемы также не застрахованы как дети, так и лица пожилого возраста.

В настоящее время специалисты затрудняются назвать точные причины появления жировика. Считается, что не малую роль играет гиподинамия. Малоактивный образ жизни приводит к нарушению метаболизма в организме. Кроме того, гиподинамия приводит к снижению моторики кишечника, что является причиной затруднения выведения из организма продуктов жизнедеятельности. Также не стоит забывать о качестве продуктов питания, в составе которых могут присутствовать вещества, негативно влияющие на обмен веществ. Вследствие перечисленных факторов в организме происходит накопление вредных веществ, что может привести к закупорке протоков сальных желез. В некоторых случаях это является причиной образования жировика. Помимо этого, повышенный риск образования липомы имеют люди, страдающие гормональными нарушениями, в том числе сахарным диабетом.

Липома считается доброкачественным образованием. Крайне редко наблюдается перерождение липомы в злокачественную липосаркому. Обычно это случается, если в течение многих лет человек не обращался за помощью к специалисту, что привело к достижению липомы внушительных размеров. Также негативно сказывается частая травматизация образования. Поэтому настоятельно рекомендуется обращаться за помощью к врачу при появлении жировика любого размера, даже если образование не приносит никакого дискомфорта. Также стоит отметить, что категорически запрещается пробовать самостоятельно удалить жировик, так как это может привести к присоединению инфекции.

Симптомы

Фото: svbclub.biz

Жировик (липома) проявляется мягким на ощупь уплотнением под кожей. Располагаются жировики абсолютно на любом участке тела, где имеется жировая ткань. Поэтому данные образования можно встретить как на лице, волосистой части головы, так и на спине, верхних и нижних конечностях, животе, груди. Размеры таких образований разнообразны. Для жировика, расположенного на лице (веках, спинке носа и т.д.), характерен небольшой размер, который зачастую не достигает величины спичечной головки. Жировики, расположенные на теле, достигают больших размеров, которые можно сравнить с размерами горошины, грецким орехом и т.д.. Скопление на одном участке образований небольших размеров носит название «липоматоз». Обычно это характерно для локализации на лице, реже данное явление встречается на теле. При тщательном наблюдении за возникшим образованием можно отметить очень медленный рост, что очень важно в проведении дифференциальной диагностики.

В большинстве случаев появление липомы длительное время остается без внимания, так как их образование не сопровождается никакими субъективными ощущениями (отсутствуют болевые ощущения, локальное повышение температуры, зуд). Легче заметить появление жировика на открытом участке тела. Появление определенного дискомфорта возможно, например, при натирании жировика одеждой. Наиболее часто такое явление можно обнаружить при локализации жировика на шее, где ежедневно кожа подвергается натиранию воротником, что и является причиной появления субъективных жалоб. При ощупывании образования отмечается мягкая консистенция, при больших размерах липомы можно выявить дольчатую структуру.

Диагностика

Фото: ProGidroz.Ru

Заметить образование может врач абсолютно любой специализации во время медицинского осмотра. В ходе опроса выясняются субъективные жалобы, время возникновения образования и скорость роста. Обычно пациент затрудняется ответить на вопрос о времени возникновения образования, но отмечает очень медленный рост. Также особое внимание уделяется отсутствию какого-либо дискомфорта в области появления липомы. Во время ощупывания образования врач отмечает мягкую консистенцию. При внушительных размерах образования отмечается дольчатое строение.

Наиболее точную информацию можно получить в ходе исследования содержимого жировика. Для этого выполняется пункция, после чего полученный материал тщательно изучается под микроскопом. Необходимость в пункции отпадает, если назначена хирургическая операция, так как после удаления липома отправляется на гистологическое исследование, где тщательно изучается ее содержимое.

Лечение

Фото: medicinetrip.ru

Некоторые люди, имея липому небольшого размера, расположенную на закрытом участке тела, не обращаются к специалисту для решения имеющейся проблемы. Другое дело, если локализация жировика обуславливает косметический дефект (на открытом участке тела, в особенности на лице).

Липомы, размер которых превышает 3 см, удаляются хирургическим путем. Учитывая небольшую поверхность операционного поля и поверхностное расположение липомы, хирургическая операция может проводиться под местной анестезией. Такое решение избавляет пациента от возможности развития побочных эффектов, которые зачастую встречаются после использования общей анестезии. Операция, как правило, длится не более 1 часа. В ходе операции удаляется не только содержимое липомы, но также и сама капсула образования. Устранение капсулы позволяет максимально снизить риск рецидива липомы, а также спасает от развития послеоперационных осложнений. Однако у данного метода лечения имеется значительный недостаток: наличие послеоперационного шва.

Существует метод, не оставляющий после себя никаких дефектов на коже. Он заключается в инъекционном введении в жировик специального лекарственного средства, действие которого направлено на лизис содержимого липомы, благодаря чему происходит рассасывание патологического скопления жировой ткани. Несмотря на положительную сторону медикаментозного способа удаления жировика, существуют определенные недостатки:

• удаляются таким способом липомы, размер которых не превышает 1 – 2 см;
• ожидаемый эффект достигается лишь спустя 1 — 2 месяца от начала лечения;
• приблизительно у 1/3 пациентов отмечается отсутствие положительного результата лечения;
• в некоторых случаях наблюдается рецидив заболевания, то есть повторное появление жировика на том же участке тела, где он располагался прежде.

Наиболее современным и безопасным методом лечения липомы является удаление с помощью лазера. Данный метод имеет ряд преимуществ:

• высокая точность воздействия луча, благодаря чему практически не затрагивается окружающая здоровая ткань;
• удаляется не только содержимое липомы, но и сама капсула, что значительно снижает риск развития рецидива;
• луч лазера оказывает дезинфицирующий и коагулирующий эффекты на края раны;
• отмечается скорейшее заживление по сравнению с другими методами лечения липомы;
• снижается риск осложнений и побочных эффектов.

Длительность операции зависит от размера и локализации образования, в среднем составляет 15 – 40 минут.

Однако, даже учитывая все вышеперечисленные преимущества лазерного удаления, липомы больших размеров настоятельно рекомендуется удалять хирургически.

При обнаружении на теле образования следует обратиться к специалисту для диагностики и дальнейшей тактики лечения. Затягивать с данным процессом не рекомендуется, так как любой жировик со временем увеличивается в размерах, что может привести к некоторым осложнениям. Также не стоит забывать, что после удаления липомы небольшого размера косметический дефект практически отсутствует, в то время как при удалении образования внушительного размера невозможно избежать формирование рубца.

Лекарства

Фото: venerologiya.ru

Лекарственные средства в лечении липомы практически не используются, так как основным методом лечения остается хирургическое удаление.

Во время операции используются местные анестетики (новокаин, лидокаин). Основным противопоказанием к применению данной группы препаратов является наличие у пациента индивидуальной непереносимости к тому или иному средству. Аллергическая реакция может проявляться от появления высыпаний на коже (крапивницы) до развития такого опасного состояния, как анафилактический шок. Поэтому крайне важно перед операцией сообщить своему лечащему доктору о наличии аллергии на местный анестетик, если такова имеется. Наиболее часто встречается аллергия на новокаин, что связано с особенностями его химического строения.

Обычно послеоперационный период не отягощается никакими побочными эффектами, в том числе отсутствует боль. Поэтому назначение обезболивающих средств, которое можно встретить после проведения более крупных хирургических вмешательств, не требуется.

Народные средства

Фото: liberty-rb.ru

Народные средства обладают некоторой эффективность лишь при незначительных размерах жировика. Для этого используются средства, способные улучшить микроциркуляцию в области образования. С этой целью можно использовать чеснок, который обладает выраженными раздражающими свойствами. Для приготовления средства понадобится 1 долька чеснока, которую следует тщательно растереть в однородную массу, похожую по своей консистенции на кашицу. Затем в полученную массу нужно добавить несколько капель масла. Наиболее подходящим для этого является подсолнечное или льняное масло. Полученный фитопрепарат рекомендуется втирать в область жировика 1 раз в день. Местное воздействие чеснока на кожу вызывает усиление притока крови к тканям.

Также известно, что компрессы с калиссией душистой (в народе называют «золотой ус») способны справиться с жировиками диаметром до 3 мм. Для этого свежий лист растения накладывается на проблемный участок, где располагается жировик, накрывается пищевой пленкой и перебинтовывается. Компресс рекомендуется оставлять на всю ночь, чтобы время воздействия составило 10 – 12 часов.

Некоторые используют компресс, приготовленный на основе репчатого лука и хозяйственного мыла. Для его приготовления понадобится измельчить репчатый лук, натереть на крупной терке хозяйственное мыло. Затем подготовленные компоненты смешиваются и отправляются на водяную баню для соединения в единую массу. После остывания полученная смесь накладывается на область жировика под повязку. Такие компрессы можно делать до 3 раз за день. Время воздействия компресса составляет 1 час. Рекомендуется ежедневно накладывать компрессы до полного рассасывания липомы.

С той же целью используется маска, в состав которой входят пищевая соль, мед и сметана. Перечисленные компоненты смешиваются в равных пропорциях до достижения однородной массы. После чего полученная маска наносится на жировик, а затем спустя 20 – 30 минут смывается теплой водой. Данную процедуру рекомендуется выполнять ежедневно до устранения жировика.

Использованию любого из перечисленных средств должно предшествовать обращение к специалисту. Именно врач поможет разобраться в эффективности средств народной медицины, выявить противопоказания и помочь в выборе наилучшего средства. Также важно еще раз подчеркнуть, что использование таких средств возможно лишь при небольших размерах жировика. При отсутствии эффекта в течение длительного времени рекомендуется обратиться к врачу для назначения медикаментозного лечения или хирургического вмешательства.

Информация носит справочный характер и не является руководством к действию. Не занимайтесь самолечением. При первых симптомах заболевания обратитесь к врачу.

Ваши комментарии о симптомах и лечении

Жировик на руке — что делать?

Липома (жировик) является образованием доброкачественной природы под кожей в жировой ткани. Она может появиться в любом месте тела. Но чаще всего образовывается на руках и туловище. В большинстве случаев липома на руке проявляется одна, но изредка встречаются и множественные образования. Подобное заболевание называется липоматоз.

Факторы, способствующие возникновению недуга

Жировики могут развиться у любого человека, даже у ребенка. Однако чаще всего такое заболевание поражает женщин после сорока лет.

Липомы проявляются в разных местах руки: на запястье, кисти, даже на пальце, там, где есть подкожный жировой слой.

Точные причины появления образований пока не установлены. Но основными факторами, способными спровоцировать возникновение липомы, считаются:

• генетическая предрасположенность;
• закупорка протока сальной железы;
• сбои гормональных реакций;
• общая зашлакованность организма.

Еще одна возможная причина возникновения липомы именно на руке: применение агрессивных средств для уборки и стирки, а также некачественных кремов для рук.

Жировики почти не меняются в размерах с течением времени, а если и увеличиваются, то очень медленно, потихоньку вытесняя остальные ткани. Связь появления липомы с весом человека не установлена, поэтому с помощью диеты от заболевания не избавиться.

Что из себя представляет жировик на руке?

Жировик в основном состоит из жировой ткани, иногда с включениями соединительной. Он обычно представляет собой несколько сегментов, заключенных в особую капсулу. Жировики имеют множество подвидов, но те, что «селятся» на руках, относятся чаще всего к мягким и плотным типам. Они крайне редко переходят в злокачественную форму.

Жировик на руке заметен, он выглядит как уплотнение округлой формы под кожей. Липома не болит, при пальпации чувствуется ее подвижность, цвет кожи обычно не изменен. В самом начале образование похоже на маленький узелок, но может вырасти и более пяти сантиметров через длительный промежуток времени.

В принципе, липома на руке вреда здоровью не приносит, но может мешать работе, да и выглядит некрасиво. Но в редких случаях даже на руке образование может привести к серьезным проблемам. Так, сильно увеличившись, узелок начнет давить на соседние ткани. Убрать его тоже будет труднее: есть вероятность задеть кровеносные сосуды или нервные окончания, занести инфекцию. Также не стоит забывать о риске, хоть и минимальном, превращения застаревшего образования в злокачественную липосаркому.

Именно поэтому лечить жировик нужно на первых фазах его появления. Желательно обратиться к дерматологу. Если есть сомнения в разновидности новообразования или подозрения на его патологическую природу, врач назначит УЗИ, рентгенограмму, а также цитологическую пункцию, чтобы взять немного ткани изнутри образования для исследования. В сложных случаях назначают компьютерную томографию.

Какое лечение могут предложить дерматологи?

Если дефекты на руках крошечные, люди обычно не обращаются к доктору, разве что из эстетических соображений. Причины похода в поликлинику при таком недуге: образования сильно увеличиваются в размерах или воспаляются. В этих случаях опухоль подлежит удалению.

Есть несколько способов убрать жировик с руки:

1. Нехирургический метод (подойдет для узелков меньше трех сантиметров). От жирового содержимого избавляются с помощью препарата, введенного внутрь липомы. На рассасывание понадобится два месяца.
2. Простая операция, когда внутренность узелка удаляют хирургическим путем. Метод эффективный, но могут остаться шрамы.
3. Эндоскопическая операция– наиболее действенный и щадящий метод. Проводят ее благодаря специальным приборам через крошечный разрез, вследствие чего время реабилитации сокращается, и рубцов не остается.
4. Липосакция – отсос содержимого через специальную трубку. Но такое можно проделывать лишь с мягкими жировиками. В некоторых случаях капсула удалению не поддается, из-за чего возможен рецидив болезни, и даже появление множественных липом.
5. Электрокоагуляция – эта операция очень эффективна и предполагает быструю регенерацию тканей. На липомы воздействуют разрядами электротока, что приводит к их исчезновению. Из недостатков – первое время на месте уплотнения будет пигментное пятнышко.
6. Лазерное удаление снижает опасность повторного вырастания жировика и проникновения инфекции.

Лучшую методику удаления посоветует врач. Даже при небольшой липоме на руке медицинская консультация не повредит. А уж если кожа над уплотнением воспалилась, возникла краснота и зуд, идти в поликлинику нужно обязательно.

Домашние методы и народные средства

Медики предостерегают от таких опасных методов домашней ликвидации липомы, как прокалывание и выдавливание. Это нельзя делать потому, что капсулу так не удалить, а. значит, возможен рецидив. Есть риск инфицировать ткани и спровоцировать аномальное развитие уплотнения. Не стоит также пытаться вылечить недуг агрессивными методами: спиртом, йодом, аппаратом Дарсонваля.

Однако небольшие образования можно лечить в домашних условиях. Их ликвидации способствует применение таких противовоспалительных препаратов, как мазь Вишневского, ихтиоловая мазь, «Левомеколь».

Лечить небольшие жировики можно и с помощью зеленых целителей:

Лекарственное растение	Способ применения	Примерное время избавления от проблемы
Каланхоэ	Компрессы из листьев, разрезанных на половинки. Мякотью кладут лист на уплотнение, накрывают полиэтиленом, затем фиксируют пластырем или бинтом. Менять примочку нужно каждые девять часов	Две недели.
Золотой ус	Снять с листов защитную пленочку, приложить мякоть к новообразованию и зафиксировать пластырем. Менять пять раз в сутки.	Полторы недели.
Чеснок	Тертый чеснок разбавляют каплей подсолнечного масла, накладывают на липому на полчаса.	До месяца.
Лук	Компресс из мелко нарезанного лука делают на ночь, зафиксировав с помощью полиэтилена и бинта.	До месяца.
Мать-и-мачеха	На ночь делать компресс из помятых листиков, фиксируя их на пораженном участке бинтом.	Пять недель.

Чтобы не страдать от косметического дефекта, который еще и может переродиться в раковую опухоль, следует соблюдать профилактические меры. Правильно питаться, вести здоровый образ жизни, заниматься спортом, избавляться от шлаков и токсинов с помощью полезных напитков, например, зеленого чая или настоя шиповника, пользоваться только качественными кремами, а уборку делать в перчатках. Считается также, что добавление в пищу корицы помогает не только предотвратить появление липом, но и способствует исчезновению уже имеющихся.

Липома — диагностика, методы лечения. Онкология

Липомы возникают у многих людей, по статистике они есть у каждого сотого человека. Мужчины и женщины одинаково подвержены заболеванию.

Что такое липома?

Липома – это мягкое на ощупь, округлое, заполненное жиром образование, которое чаще всего вырастает под кожей. В быту липомы нередко называют жировиками. В подавляющем большинстве случаев липомы безобидны, их относят к доброкачественным опухолям. На коже липом не бывает, они формируются в жировой ткани кожи или в подкожной клетчатке. Таким образом, липома может возникнуть на любой части тела, где есть жировая ткань. Обычно у человека возникает 1-2 образования. Очень редко встречаются липомы множественные, это состояние называют множественным семейным липоматозом, он чаще возникает у мужчин.

Как липома выглядит?

Медленно растущие мягкие образования под кожей — жировики — обычно являются липомами.

Выглядит липома как “шарик” или “комок” под кожей. Величина образования варьирует, оно может быть размером от горошины и до нескольких сантиметров в поперечнике. Липома при пальпации (ощупывании) мягкая, по плотности напоминает резину, не спаяна с нижележащими тканями.

Причины возникновения липомы

Обычно липомы возникают в среднем возрасте – между 40 и 60 годами, у детей это патология встречается редко.

Точные причины появления липом неизвестны. Но они чаще возникают

• у пациентов с редким наследственным заболеванием – синдромом Коудена
• при синдроме Гарднера
• при болезни Маделунга.

Нередко липомы находят у членов одной семьи, т.е. генетическая предрасположенность к ним передается по наследству. Ожирение не приводит к повышенному риску образования липом.

Классификация

По анатомическому признаку липомы подразделяют на:

• липомы головы, лица и шеи, которые, соответственно, располагаются на голове, на лице, на шее
• липомы туловища – на спине, животе
• липомы конечностей – на ногах и руках
• липомы грудной клетки – образованием затронуты легкие
• липомы внутри брюшных органов – новообразования могут затрагивать почки
• липомы семенного канатика
• липомы других локализаций.

Классификация липомы по МКБ-10

По международной классификации болезней липомы относят к разделу D17, т.е. к доброкачественным образованиям жировой ткани.

Механизм образования

Иногда триггером, запускающим образование липомы, считают повреждение кожи. Липома представляет собой новообразование из жировых клеток. Ее рост начинается из одной клетки, которая растет и делится быстрее, чем окружающие ее ткани. Под микроскопом липома представляет собой скопление узелков из зрелых жировых клеток (адипоцитов), разделенных фибромускулярными перегородками. Доброкачественность образования устанавливают при отсутствии атипии ядер или самих клеток.

Симптомы и признаки липом

Липомы растут очень медленно и обычно не вызывают никаких симптомов, кроме уплотнения в виде “шишки” или “шарика” под кожей. Внутренние липомы также обычно ничем себя не проявляют, т.е. бессимптомны.

Липома молочной железы

Липома в молочной железе обычно возникает у женщин после наступления менопаузы. Как правило, это образование размером до 1 см, весом до нескольких граммов. Липому молочной железы размером более 5 см и весом более 500 г называют гигантской.

Основные признаки липомы молочной железы:

• безболезненность
• мягкость на ощупь
• возможность смещения под кожей. Т.е. она не спаяна плотно с окружающими тканями и не изменяет внешний вид кожи над ней.

Так как липомы часто располагаются в толще железы и не имеют никаких симптомов, то их нередко обнаруживают случайно, во время плановой маммографии или УЗИ.

Липома молочной железы не повышает риск рака молочной железы и очень редко трансформируется в злокачественную опухоль.

Липома головного и спинного мозга

Липомы головного мозга также выявляют случайно, когда у пациентов старшей возрастной группы проводят МРТ или КТ мозга по каким-то другим причинам, например, при нарушении когнитивных функций, эпилепсии. Липомы могут быть обнаружены в любом отделе мозга, тем не менее 50% – это перикалозальные липомы, в свою очередь 45% которых ассоциированы с агенезией мозолистого тела. 25% составляют липомы квадригименальной цистерны и 15% – липомы супраселлярной цистерны. Так как липомы мозга не имеют симптомов, хоть и часто сочетаются с какими-то пороками, например, агенезией мозолистого тела, то и лечения они не требуют. Хирургическое лечение сопряжено с большим риском осложнений и не имеет никаких преимуществ. Если возникают гидроцефалия или судорожный синдром, то лечение проводят по общим правилам.

Липома у детей

Липомы позвоночника составляют 35% всех новообразований спинного мозга, чаще встречаются у девочек.

Липома спинного мозга подразделяется на несколько клинических вариантов:

• липомиеломенингоцеле. Это врожденная патология, при которой жировые образования расположены вдоль позвоночника и проникают внутрь спинномозгового канала, соединяясь со спинным мозгом. Эта липома внешне выглядит как объемное образование внизу позвоночника. У ⅓ пациентов образование проявляет себя нарушениями мочеиспускания. Реже пациентов беспокоит искривление стоп, боль в спине. Лечение хирургическое.
• липома терминальной нити, при которой жировая ткань расположена в конечной нити спинного мозга. Иногда это состояние рассматривают как синдром натяжения концевой нити. Это редкое заболевание, которое эффективно лечат хирургической операцией, менее опасной, чем в предыдущем случае.
• липома спинного мозга (интрадуральная) встречается редко и составляет 4% от всех липом. Чаще ее выявляют в грудном отделе позвоночника у детей, патологии костей или кожи при ней не бывает. Если вырастает до больших размеров, то проявляет себя симптомами сдавления спинного мозга. Это одно из самых малоизученных новообразований.

Липома у взрослых

Кроме обычных подкожных липом, в зрелом возрасте могут быть:

• Эпидуральный липоматоз, который возникает при избыточном синтезе жира в эпидуральном пространстве, то есть между позвонками и твердой оболочкой спинного мозга. Это нередкое осложнение при синдроме Кушинга, тяжелом ожирении, приеме глюкокортикостероидов. Дебютирует патология синдромом “конского хвоста”, лечат его отменой стероидов или снижением веса.
• Ангиомиолипома, состоящая из аномально разросшихся сосудов и жировой ткани. Чаще всего ее обнаруживают в поясничном или грудном отделах позвоночника. Как правило, возникает в теле одного позвонка и может проявляться болью в спине, так как уменьшает высоту позвонка и приводит к сдавливанию нервных корешков. Образование обычно выявляют случайно у людей в возрасте 30-40 лет. При сильной компрессии, т.е. при сдавливании нервных структур, проводят лечение – пункционную вертебропластику (“цементирование” позвонка). Иногда ангиомиолипому обнаруживают в почке. При небольших размерах (до 1,0-1,5 см) лечения не требует, за образованием наблюдают, периодически выполняя ультразвуковое исследование.

Диагностика липом

Липому под кожей легко диагностируют при осмотре и прощупывании.

Липомы внутри организма выявляют с помощью:

• УЗИ
• МРТ
• рентгенографии.

В неясных случаях проводят биопсию, при которой небольшое количество ткани исследуют под микроскопом.

К какому врачу обратиться?

Так как липома может вырасти в любом месте организма, то её диагностируют и лечат врачи разных специальностей. Это зависит от места расположения образования. Липомами на коже занимаются хирург и дерматолог, липомами в области молочной железы – маммолог, липомами мозга или позвоночника – нейрохирург.

В чем отличие атеромы от липомы?

Липома представляет собой образование из жировой ткани, тогда как атерома – это скопление секрета сальной железы из-за закупорки ее протока. Соответственно, атерома не может возникнуть там, где нет сальных желез, т.е. в легких, мозге, брюшной полости, семенном канатике и т.д. Атерома чаще растет на волосистой части головы, имеет тенденцию к воспалению и нагноению, располагается более поверхностно. При воспалении атеромы она увеличивается в размерах, возникает покраснение, чего не бывает при липоме. Для того, чтобы выяснить, что имеется у пациента – атерома или липома – проводят УЗИ.

Методы лечения

Если липомы безболезненны и небольших размеров, то лечения не нужно. Липому молочной железы обычно наблюдают. Для этого маммографию проводят каждые 6 месяцев, и, если образование не растет, его не удаляют.

Надо ли удалять липому?

Вмешательство необходимо, если она:

• сдавливает нервные окончания
• вызывает дискомфорт
• изменяет свою консистенцию или размер
• рецидивирует после удаления
• растет.

Перед удалением внутрь липомы могут вводить кортикостероиды для того, чтобы уменьшить её размер.

Хирургическое удаление липомы

Используют следующие методы удаления:

• Хирургическим путем, когда измененную ткань иссекают скальпелем под местной анестезией. Затем проводят ушивание раны.
• Липосакцию. В липому вводят иглу и с помощью шприца удаляют содержимое.
• Удаление липомы лазером. Этот щадящий метод используют для удаления образований размером более 3 см. При вмешательстве практически нет риска травмирования здоровой ткани и минимальна вероятность кровотечения или инфицирования. После удаления лазером редко возникают шрамы или рубцы.

Лечение липомы народными средствами

Так как липому обычно не нужно лечить, то не стоит пытаться свести ее народными средствами. Прикладывание льда или прогревание бесполезны, так как эти процедуры не влияют на жировую ткань.

Профилактика

Обычно не имеет смысла, так как четкой причины возникновения патологии не выявлено. При эпидуральном липоматозе, причиной которого может быть ожирение, профилактикой считают поддержание нормального веса.

Источники

1. Lipoma. NHS, https://www.nhs.uk/conditions/lipoma/.
2. Lipoma – arm. MedLine Plus, https://medlineplus.gov/ency/imagepages/1209.htm.
3. Lipoma. Ocerview. Mayo Clinic, https://www.mayoclinic.org/diseases-conditions/lipoma/symptoms-causes/syc-20374470.
4. МКБ 10 — Международная классификация болезней 10-го пересмотра, https://mkb-10.com/index.php?pid=1680.
5. What is Lipoma? WebMD, https://www.webmd.com/skin-problems-and-treatments/what-is-a-lipoma#1.
6. Adiposis dolorosa. U.S. National Library of Medicine, https://ghr.nlm.nih.gov/condition/adiposis-dolorosa.
7. Breast lipoma. Dr Ayla Al Kabbani and Radswiki et al. https://radiopaedia.org/articles/breast-lipoma.
8. Spinal Lipomas, Jeffrey P. Blount and Scott Elton, Medscape, https://www.medscape.com/viewarticle/405673_2.
9. «Фиксированный» спинной мозг (обзор литературы) – тема, АВ Рудакова, 2011, https://cyberleninka.ru/article/n/fiksirovannyy-spinnoy-mozg-obzor-literatury.

Жировик на руке под кожей: причины, фото, как избавиться

В разговорной речи жировиком на руке называют липому. Подобная опухоль носит доброкачественный характер, её легко убрать. Липома редко становится злокачественной, но всё равно требует наблюдения и лечения.

Внешний вид

Жировик на руке выглядит как шишка либо бугорок под кожей. Возникает на кисти, пальце, на запястье, локте либо ладони и представляет капсулу из соединительной ткани в подкожном жировом слое. Размер выпуклости зависит от давности образования липомы. Из-за отсутствия болевых ощущений, повышенной температуры, других признаков воспаления человек может длительное время не подозревать о заболевании, считая образование родинкой, фурункулом либо специфической бородавкой.

Если подкожный жировик болит, это сигнал, что опухоль проникла глубже в ткань или давит на соседние органы. Требуется незамедлительно обратиться к врачу.

Жировиком люди без медицинского образования называют атерому – кисту сальной железы. В отличие от липом кисты неотделимы от эпидермиса, где формируются, – кожу над поверхностью нельзя собрать в складку. Атеромы возникают на волосяных участках кожи из-за скопления кожного сала и закупоривания сальной железы. При росте атеромы человек ощущает дискомфорт, при надавливании возникают болезненные ощущения, выделяется творогообразная субстанция с неприятным запахом. Если киста воспаляется, образование приобретает красный цвет.

Причины появления

Врачи не могут объяснить причины образования жировиков. Шишки на руках появляются в любом возрасте, вне зависимости от пола. Ряд исследований подтверждает возникновение из-за наследственной предрасположенности. Основными причинами называют гормональный сбой, нарушения белково-жирового обмена веществ, закупорку сальных желёз. Внимательным следует быть при гипотиреозе, сахарном диабете, других эндокринных заболеваниях. Жировики на локтевом сгибе у женщин появляются при повреждении гипоталамуса и нарушении обменных реакций.

При выявлении липомы не повредит проверить печень. Хотя доказательная медицина не располагает фактами о влиянии образа жизни либо стресса, считается, что в группе риска находятся курящие, злоупотребляющие алкоголем. Масса образований на руках появляется при липоматозе – генетическом заболевании, когда липомы возникают по поверхности тела.

Виды липом

1. Фибролипома – твёрдая на ощупь опухоль, образуется из соединительной ткани.
2. Ангиолипома, появляется возле кровеносных сосудов.
3. Из мышечной ткани состоит миелолипома.
4. Дерматофиброма состоит из клеток тканей и капилляров. Возникает на кистях рук, предплечье; не изменяется в размерах, не проникает в соседние ткани.

Иногда жировые клетки накапливаются в подкожном слое не в виде капсулы, а бесформенной массой, без чётких границ, постепенно проникая в мышцы. Это разлитая липома – редкая форма патологии.

Любое образование на руке под кожей требует визита к семейному доктору. Разросшиеся липомы приводят к нарушению функциональности. Образования часто травмируются, вызывая психологический дискомфорт.

Жировики на пальцах рук

В начале новообразование может выглядеть как обычный фурункул – мягкая, неболезненная выпуклость. При прикосновении внутри чувствуется маленький твёрдый шарик. Заподозрить жировик удаётся из-за отсутствия зуда либо если опухоль не исчезает за неделю. Палец не болит, не воспаляется. Из-за тонкости слоя кожи и мышц липома на пальце руки не увеличивается быстро, но нарушает работу суставов в случае значительного роста.

Описанный вид легко определяется, а регулярное повреждение заставляет обратиться к врачу, чтобы избежать инфицирования и нагноения.

Жировики на ладонях и запястье

Многочисленные наросты на ладонях – признак ксантоматоза, серьёзного обменного заболевания, нарушения липидного обмена организма. Лечение состоит из комплекса хирургических мер и лекарственной терапии.

Жировик на запястье отличается чёткими границами, но при надавливании легко перемещается. В большинстве случаев появляется на внешней стороне руки, встречается и на внутренней.

Липома на ладони

Лечение

Вылечить липому народными средствами нельзя, хотя высказываются мнения, что упомянутое образование на руке не требует хирургического вмешательства и поддаётся другим методам лечения.

Заблуждения и самолечение

Народный метод используют дачники, когда к врачу сразу не обратишься. Они применяют компрессы из лука, чеснока, примочку из золотого уса, мазь Вишневского и бальзам «Звездочка».

Самостоятельное вскрытие не поможет избавиться от жировика, а лишь послужит причиной рецидива и возможного инфицирования: в домашних условиях невозможно удалить все фрагменты ткани! Пусть в целом жировик не опасен, запущенный вариант приводит к серьёзным последствиям. Удаление липомы проводится квалифицированным врачом на специальном оборудовании.

К какому врачу обратиться?

Визит в медицинское учреждение не стоит откладывать не только при воспалении. Вмешательство требуется, если липома постоянно подвергается трению – об одежду либо при движении, приносит неудобство – возникает на ладони или запястье. Такие жировики полагается удалять. В этом случае обращаются к терапевту, доктор для уточнения диагноза направит к дерматологу или хирургу. Можно записаться к хирургу напрямую: врач специализируется на новообразованиях разного рода. К дерматологу либо косметологу-дерматологу обращаются, если липома не превышает 1-1,5 см и проблема носит косметический характер.

Посещение врача обязательно, если человек замечает симптомы:

• липома болит;
• жировик стремительно растёт либо изменил окраску;
• заметно появление пастообразных выделений.

Хирургическое удаление

Первым делом хирург проводит визуальный осмотр, делает УЗИ или рентген. При подозрении на злокачественный вид опухоли назначает дополнительные исследования, но подобное происходит редко. Дальше происходит хирургическое удаление, а содержимое жировика по умолчанию направляют на гистологию, чтобы окончательно исключить вероятность онкологии.

• При пункционно-аспирационном методе содержимое капсулы высасывается длинной иглой. В этом случае возможны рецидивы, поскольку само образование остаётся нетронутым. Вариант рекомендуют применять к жировикам очень больших или очень малых размеров на открытых и лёгкодоступных участках. Растянутая кожа после вмешательства не восстанавливается, что потребует дополнительных косметологических процедур.
• Мелкие образования прижигают жидким азотом (криодеструкция) или токами высокой частоты (электрокоагуляция). Рана после электрокоагуляции заживает в течение двух недель, рубца не остаётся. После прижигания азотом могут возникать пигментные пятна.
• Регулярно жировики удаляют классическим методом. Операцию проводят в стационаре под местной анестезией или под общим наркозом с госпитализацией, если жировик большой (размер превышает 15 см). Хирург скальпелем делает надрез, удаляет образовавшуюся капсулу вместе с содержимым, рану чистят и зашивают. Швы снимают на 10-й день после операции. При хирургическом удалении остаются шрамы, от которых придется избавляться.

• При эндоскопическом методе жировик прокалывают, внутрь вводят миниатюрную камеру – эндоскоп. Капсулу отделяют от окружающей ткани и удаляют. Иногда выполняют вакуумное отсасывание жировой ткани через прокол, затем вырезают саму капсулу. В обоих случаях прокол заживает быстро и без осложнений.
• Лазерное удаление подразумевает исключение повторного образования липомы. Не остаётся шрамов или рубцов, не возникают рецидивы. Восстановление проходит под контролем врача и длится одну-две недели.
• Радиоволновой метод – удаление жировика радио-ножом. Под воздействием интенсивного излучения убирают жировую ткань и капсулу. Это эффективная процедура, которая не оставляет шрамов. Восстановление после операции длится 5 дней.

Плюсы радиоволнового метода и лазерного удаления состоят в том, что не затрагиваются неповрежденные ткани. Операция проходит без крови и боли, исключая инфекцию, нагноение или отёк. Рана заживает полностью, рубец не формируется. Период реабилитации короткий без потери работоспособности.

Вне зависимости от способа удаления после операции пациенту прописываются лекарственные препараты, чтобы предотвратить воспаление. Образовавшиеся шрамы и рубцы удаляют отдельно при помощи лазерной шлифовки, дермабразии и других косметических процедур.

Медикаментозное лечение

Если размер липомы не превышает 2-3 см, врач применяет медикаментозную терапию: тонкой иглой внутрь вводят лекарственное средство, запускающее расщепление жировой ткани. Для полного рассасывания потребуется 3-4 процедуры и 2 месяца. Вероятность успешного исхода – 80%. Способ противопоказан при ряде хронических заболеваний.

В отличие от многих образований, жировик на руке не несёт угрозы для жизни, при малых размерах проблема носит эстетический характер. Лечить опухоль нужно на ранних стадиях: при росте затрагиваются нервные окончания и кровеносные сосуды.

Стоит помнить: чем больше размер липомы, тем сложнее удалять, тяжелее реабилитационный период. В редких случаях запущенный жировик становится источником процессов мутации, происходит перерождение в злокачественное образование. Если пропустить момент, когда липома начнёт меняться, можно обрести серьёзные проблемы со здоровьем.

симптомы, лечение, удаление хирургическим путем – Клиника ЦКБ РАН

Специалисты ЦКБ РАН в Москве приглашают на диагностику и лечение различных видов опухолей и образований в области кистей рук — остеохондром, липом, гемангиом, мезенхиом. Будь то мягкотканное образование или костное, своевременное обращение в профильное медицинское учреждение является основным условием эффективного и безопасного избавления от него.

Остеохондрома

Остеохондрома – доброкачественное образование над костью в виде гладкого выступа хрящевой ткани размером до 12 см с костномозговым содержимым. Остеохондромы бывают множественными и единичными.

Причины появления таких образований до конца не изучены. Считается, что риск развития остеохондром увеличивают:

• Внутриутробные аномалии формирования скелета;
• Наследственные факторы;
• Облучение.

Остеохондрома кости возникает:

• В области суставов, со временем распространяясь к середине кости;
• Встречается локализация на ребрах, бедренной кости, позвонках, большеберцовой кости, стопе и на лопатке;
• Реже поражаются кисти рук, пяточная кость и плечевая кость.

Кости черепа не поражаются.Болезненность и подвижность отсутствует. Опухоль имеет четкие границы.При небольшом размере образование не беспокоит, болезненность может проявляться при сдавливании сосудов.

Как проходит диагностика?

• После внешнего осмотра пациента направляют на рентген, который покажет образование и его соединение с костью.
• Используется МРТ или КТ, если ситуация неясная.
• Может проводиться морфологический анализ.

Лечение

Единственный используемый метод – операция – удаление образования с основанием и ножкой. Процесс удаления необходим, если:

• Образование увеличивается;
• Имеет большие размеры;
• Сопровождается болевым синдромом;
• Вызывает деформацию скелета.

В остальных случаях пациента наблюдают и контролируют состояние при помощи рентгена.

Прогноз

Заболевание имеет благоприятный прогноз – его рост прекращается с окончанием формирования скелета. Перерождение в злокачественное состояние колеблется от 1 до 10% (при множественных образованиях чаще).

Восстановление после операции проходит быстро. Пациентам назначают лечебную физкультуру и физиотерапевтические процедуры.

Липома

Липома – доброкачественное подвижное образование из жировой ткани (жировик). Его легко пальпировать. Болезненность обычно не возникает кроме случаев множественных образований, задевающих нервы.

Локализуется чаще под кожей, но может возникать там, где есть жировая ткань:

• В печени и легких;
• В сердце и в головном мозге.
• На спине;
• На руке;
• На руке под кожей;
• На ноге.
• На молочной железе.

Образование может перерождаться в злокачественное.

Виды липом

• Фибролипома – твёрдая на ощупь, так как состоит из фиброзных волокон.
• Липофиброма – состоит из мягкой ткани, не вызывает болезненности, растет медленно.
• Миолипома – включает жировые и мышечные клетки.
• Ангиолипома – состоит из жировой ткани и сосудов.

Причины образования

• Нарушение обменных процессов и функции щитовидной железы.
• Разрушение жировых тканей.
• Болезни печени и поджелудочной железы.
• Диабет.
• Наследственность.

Диагностика

• При любых локализациях назначают рентген.
• УЗИ позволяет определить образование в мягких тканях, определить контуры и размер.
• КТ дифференцирует жировик и другие опухоли.
• МРТ позволяет детализировать состояние тканей в области патологии.
• Биопсия проводится при необходимости уточнения природы опухоли.

Лечение

С таким образованием нужно обращаться к хирургу. Поскольку образования быстро растут и могут переродиться в липосаркому, требуется незамедлительное удаление липомы. Для этого используется:

• Оперативная хирургия;
• Ультразвуковые методы удаления, лазер;
• Радиоволновое и криогенное воздействие.

К оперированию прибегают при поражении внутренних органов, черепа и глаз.При диагностировании множества жировиков, удаляют только крупные.Для составления программы лечения необходимо обращаться к иммунологу и эндокринологу.

Гемангиома

Гемангиома – доброкачественная опухоль, чаще проявляющаяся на голове и на шее у девочек. Как правило, обнаруживают сосудистое образование у новорожденных.

Причины образования не выяснены. Предположительно, это вирусная инфекция, которую переносит беременная женщина.

Симптомы патологии

• Поверхностные образования имеют красный или багровый цвет и четкие края. При надавливании образование бледнеет.
• Кавернозные гемангиомы находятся под кожей в виде наполненных кровью узелков.
• Комбинированные гемангиомы – это сочетание поверхностных и подкожных.
• Смешанные образования состоят из разных тканей.
• Гемангиомы промежности и половых органов склонны к изъязвлению.

Как проходит диагностика?

• Диагностирует проблему хирург, используя внешний осмотр и данные лабораторных исследований.
• При помощи УЗИ определяется глубина и расположение, измеряется скорость кровотока и объем опухоли.
• При обширных новообразованиях используют ангиографию.

Гемангиома у взрослых – явление редкое. Чаще всего локализация происходит на шее и на лице, реже – на руке, на пальце руки, на кисти руки, в области заднего прохода, на наружных половых органах. В злокачественную опухоль не перерождается.

Лечение

Заболевание чаще лечат хирурги. Лечить гемангиому нужно сразу после обнаружения:

• При глубоко расположенных образованиях используют хирургическое иссечение;
• При большой площади используют лучевую терапию, воздействуя небольшими фракциями;
• Прижигание (диатермоэлектрокоагуляцию) применяют при точечных образованиях.
• При небольших образованиях сложного расположения используют склерозирующее лечение – инъекции спирта.
• Лечение комбинированных гемангиом требует последовательного использования криогенной и инъекционной терапии.
• Детям показано гормональное лечение.
• Все простые небольшие гемангиомы подлежат прижиганию жидким азотом.
• На большой площади показано использование гормонального и лучевого воздействия.
• При кавернозных и комбинированных поражениях эффективен хирургический, криогенный и склерозирующий метод.
• При образованиях в околоушной области используют комплексное лечение с использованием ангиографии и эмболизацию.

Заболевание чаще лечат хирурги.

При отсутствии лечения у маленьких детей со временем образование может рассосаться. Если образование увеличивается или возникают осложнения, то медлить не рекомендуется. Раннему удалению подлежат сосудистые опухоли на лице, так как риск осложнений слишком велик.

Мезенхимома

Мезенхимома – злокачественное образование, относящееся к саркомным. В его составе можно обнаружить ангиосаркому и липосаркому.

Точные причины возникновения не выяснены. Возможно, это воздействие канцерогенов на плод. Факторами риска являются:

• Вибрация, переохлаждение и ионизирующее излучение;
• Химическое воздействие – токсические вещества, лекарства;
• Бактериальные и вирусные инфекции.

Местом локализации является преимущественно грудная и брюшная полость, средостение и забрюшинное пространство. Проявляется образование болями, кашлем, изжогой, одышкой и чувством переполнения.

Диагностика проводится при помощи рентгенографии, УЗИ, МРТ, биопсии и эндоскопического исследования. Лечение проводится хирургическим путем. Вспомогательные методы – лучевая терапия и химиотерапия.

Где удалить опухоль?

При обнаружении любых образований следует сначала обращаться к терапевту, который направит к профильному специалисту. Операции по удалению новообразований проводят в Москве, в клинике ЦКБ РАН. Запись на консультацию проводится онлайн, на сайте. Цену лечения и другую интересующую информацию можно узнать по указанному телефону.

Удаление липомы в Харькове — Хирургия 1 дня

из Донецка и Донецкой области

UA,Donets,Novoazovsk;UA,Donets,Panteleymonovka;UA,Donets,Volnovakha;UA,Donets,Avdeyevka;UA,Donets,Amvrosiyivka;UA,Donets,Artemivsk;UA,Donets,Horlivka;UA,Donets,Debaltsevo;UA,Donets,Dzerzhynsk;UA,Donets,Dimitrov;UA,Donets,Dobropolye;UA,Donets,Dokuchayevsk;UA,Donets,Donetsk;UA,Donets,Druzhkovka;UA,Donets,Yenakiyeve;UA,Donets,Kirovskoye;UA,Donets,Konstantinovka;UA,Donets,Kostyantynivka;UA,Donets,Kramatorsk;UA,Donets,Krasnoarmiysk;UA,Donets,Kurakhovo;UA,Donets,Makiyivka;UA,Donets,Mariupol;UA,Donets,Novotroitskoye;UA,Donets,Selidovo;UA,Donets,Sloviansk;UA,Donets,Snizhne;UA,Donets,Torez;UA,Donets,Ugledar;UA,Donets,Khartsyzsk;UA,Donets,Yasinovataya

из Луганска и Луганской области

UA,Luhans,Alchevsk;UA,Luhans,Antratsit;UA,Luhans,Bilokurakyne;UA,Luhans,Krasnodon;UA,Luhans,Krasnyy Luch;UA,Luhans,Kreminna;UA,Luhans,Lisichansk;UA,Luhans,Luhansk;UA,Luhans,Lutugino;UA,Luhans,Markivka;UA,Luhans,Molodogvardeysk;UA,Luhans,Novodruzhesk;UA,Luhans,Pervomaysk;UA,Luhans,Rovenki;UA,Luhans,Rubizhne;UA,Luhans,Svatove;UA,Luhans,Sverdlovsk;UA,Luhans,Syeverodonetsk;UA,Luhans,Starobils;UA,Luhans,Stakhanov

из Сум и Сумской области

UA,Sums,Okhtyrka;UA,Sums,Konotop;UA,Sums,Krolevets;UA,Sums,Lebedyn;UA,Sums,Ovlashi;UA,Sums,Romny;UA,Sums,Svesa;UA,Sums,Sumy;UA,Sums,Shostka

из Днепра и Днепропетровской области

UA,Dnipropetrovska Oblast,Vilnohirs;UA,Dnipropetrovska Oblast,Dnipro ;UA,Dnipropetrovska Oblast,Zhovti Vody;UA,Dnipropetrovska Oblast,Kamianske;UA,Dnipropetrovska Oblast,Kryvyy Rih;UA,Dnipropetrovska Oblast,Lozuvatka;UA,Dnipropetrovska Oblast,Marhanets;UA,Dnipropetrovska Oblast,Nikopol;UA,Dnipropetrovska Oblast,Novomoskovsk;UA,Dnipropetrovska Oblast,Ordzhonikidze;UA,Dnipropetrovska Oblast,Pavlohrad;UA,Dnipropetrovska Oblast,Ternivka

из Полтавы и Полтавской области

UA,Poltavs,Suprunovka;UA,Poltavs,Hadyach;UA,Poltavs,Karlivka;UA,Poltavs,Komsomolsk;UA,Poltavs,Kremenchuk;UA,Poltavs,Myrhorod;UA,Poltavs,Pyryatyn;UA,Poltavs,Poltava

из Киева и Киевской области

UA,Kyiv,Kiev;UA,Kyiv,Kotsyubynske;UA,Kyiv Oblast,Chayky;UA,Kyiv Oblast,Horenychi;UA,Kyiv Oblast,Nemishayeve;UA,Kyiv Oblast,Piskivka;UA,Kyiv Oblast,Trypillia;UA,Kyiv Oblast,Aleksandrovka;UA,Kyiv Oblast,Baryshevka;UA,Kyiv Oblast,Bila Tserkva;UA,Kyiv Oblast,Bohuslav;UA,Kyiv Oblast,Boryspil;UA,Kyiv Oblast,Borodyanka;UA,Kyiv Oblast,Boyarka;UA,Kyiv Oblast,Brovary;UA,Kyiv Oblast,Bucha;UA,Kyiv Oblast,Vasylkiv;UA,Kyiv Oblast,Velyka Oleksandrivka;UA,Kyiv Oblast,Velyka Dymerka;UA,Kyiv Oblast,Vyshneve;UA,Kyiv Oblast,Vyshgorod;UA,Kyiv Oblast,Zazymya;UA,Kyiv Oblast,Irpin;UA,Kyiv Oblast,Kaharlyk;UA,Kyiv Oblast,Kalynivka;UA,Kyiv Oblast,Kapitanivka;UA,Kyiv Oblast,Muzychi;UA,Kyiv Oblast,Obukhiv;UA,Kyiv Oblast,Pereyaslav-Khmelnyts;UA,Kyiv Oblast,Slavutich;UA,Kyiv Oblast,Stoyanka;UA,Kyiv Oblast,Tarasivka;UA,Kyiv Oblast,Uzyn;UA,Kyiv Oblast,Ukrainka;UA,Kyiv Oblast,Fastiv;UA,Kyiv Oblast,Chornobyl;UA,Kyiv Oblast,Shchaslyve

из Запорожья и Запорожской области

UA,Zaporiz,Berdyansk;UA,Zaporiz,Hulyaypole;UA,Zaporiz,Dniprorudne;UA,Zaporiz,Zaporizhzhya;UA,Zaporiz,Melitopol;UA,Zaporiz,Prymorsk;UA,Zaporiz,Tokmak;UA,Zaporiz,Energodar

WEN LL2156 21-дюймовая, 1,6-амперная спирально-роликовая пила с параллельным рычагом и переменной скоростью — WEN Products

• Конструкция с параллельными рычагами в сочетании с прочной стальной конструкцией ограничивает вибрацию и снижает шум
• Просторный стальной стол размером 25-5 / 8 на 16 дюймов со скосом до 45 градусов влево и 30 градусов вправо
• Двойные боковые панели откидываются для легкого доступа к замене лезвия без инструментов
• Верхний рычаг фиксируется в поднятом положении для облегчения внутренней резки и регулировки заготовки
• Имеет регулируемую скорость 1.Двигатель на 6 ампер, гибкий воздушный насос, два 5-дюймовых лезвия без штифтов, рычаг ослабления натяжения, отверстие для пыли размером 1-1 / 2 дюйма, регулируемый зажим для материала, ход 3/4 дюйма и двухлетняя гарантия

Помните, когда можно было делать замысловатые и искусные разрезы? Пусть хорошие времена прокручиваются с помощью 21-дюймовой спиральной пилы WEN с регулируемой скоростью и параллельным рычагом. Берите древесину толщиной до 2 дюймов с агрессивным ходом 3/4 дюйма. Отрегулируйте скорость от 550 до 1600 ударов в минуту простым поворотом ручки.Привод с параллельными рычагами в сочетании со стальной конструкцией сводит к минимуму шум и вибрацию, в то время как просторный стальной стол размером 25-5 / 8 на 16 дюймов позволяет скосить до 45 градусов влево или 30 градусов вправо для резки под углом. Регулируемый воздушный насос удаляет опилки с рабочей зоны, чтобы вам было хорошо видно. Это, в сочетании с отверстием для пыли размером 1-1 / 2 дюйма, поддерживает чистоту на рабочем месте, так что вы можете сосредоточиться на работе с деревом. Замена лезвия осуществляется без инструментов, поэтому нет необходимости беспокоиться — двойные боковые панели откидываются, обеспечивая легкий доступ к нижнему держателю лезвия, что позволяет быстрее, чем когда-либо, заменять бесштифтовые или спиральные лезвия.Верхняя часть руки легко поднимается и фиксируется на месте, избавляя от необходимости делать внутренние разрезы. Этот пакет включает одно 5-дюймовое бесштифтовое лезвие с 15 TPI и одно 5-дюймовое бесштифтовое лезвие с 18 TPI. 21-дюймовая спиральная пила WEN с параллельным рычагом имеет размеры 36-1 / 2 x 16 x 17-3 / 4 дюйма и 53,8 фунта. А поскольку это продукт WEN, на вашу пилу для спиралей предоставляется двухлетняя гарантия, имеется складской запас запасных частей и удобная линия поддержки клиентов — все для того, чтобы вы не забыли о WEN.

Нажмите здесь, чтобы просмотреть руководство по продукту

Для жителей ЦА: нажмите здесь, чтобы получить информацию о Предложении 65

Бупарлисиб у пациентов с рецидивирующей глиобластомой, несущей активацию пути фосфатидилинозитол-3-киназы: открытое, многоцентровое, многопрофильное исследование фазы II

Цель: Передача сигналов фосфатидилинозитол-3-киназы (PI3K) очень активна в глиобластомах.Мы оценили фармакокинетику, фармакодинамику и эффективность пан-PI3K-ингибитора бупарлисиба у пациентов с рецидивирующей глиобластомой с активацией пути PI3K.

Методы: Это исследование было многоцентровым, открытым, многоцелевым испытанием фазы II у пациентов с глиобластомой, активированной путем PI3K, при первом или втором рецидиве. В когорте 1 пациенты, которым назначена повторная операция после прогрессирования, получали бупарлисиб в течение 7-13 дней до операции для оценки проникновения в мозг и модуляции пути PI3K в резецированной опухолевой ткани.В когорте 2 пациенты, не подходящие для повторной операции, получали бупарлисиб до прогрессирования или до неприемлемой токсичности. 100 мг бупарлизиба перорально вводили один раз в сутки по непрерывному 28-дневному графику. Основными конечными точками были ингибирование пути PI3K в опухолевой ткани и фармакокинетика бупарлизиба в когорте 1 и 6-месячная выживаемость без прогрессирования (PFS6) в когорте 2.

Полученные результаты: Было пролечено 65 пациентов (когорта 1, n = 15; когорта 2, n = 50).В когорте 1 снижение иммуногистохимической оценки фосфорилированного AKT ^S473 было достигнуто у шести (42,8%) из 14 пациентов, но влияние на фосфорибосомный белок S6 ^{S235 / 236} и пролиферацию не было значительным. Уровень лекарства от опухоли к плазме был 1,0. В когорте 2 четыре (8%) из 50 пациентов достигли 6-месячного PFS6, а медиана PFS составила 1,7 месяца (95% ДИ, 1,4–1,8 месяца). Наиболее частыми нежелательными явлениями 3 степени и выше, связанными с лечением, было повышение уровня липазы (n = 7 [10.8%]), утомляемость (n = 4 [6,2%]), гипергликемия (n = 3 [4,6%]) и повышенный уровень АЛТ (n = 3 [4,6%]).

Заключение: Бупарлисиб имел минимальную эффективность монотерапии у пациентов с рецидивирующей глиобластомой, активируемой PI3K. Хотя бупарлисиб достиг значительного проникновения в мозг, отсутствие клинической эффективности объяснялось неполной блокадой пути PI3K в опухолевой ткани.Интегративные результаты показывают, что дополнительное исследование ингибиторов PI3K, которые позволяют достичь более полного ингибирования пути, все еще может быть оправдано.

Джон Т. Вен | Факультет в Ренсселере

Джон Т. Вен — профессор и руководитель кафедры электротехники, компьютеров и системотехники в Политехническом институте Ренсселера. Он работает по совместительству в Департаменте машиностроения, аэрокосмической и ядерной инженерии, а также в промышленной и системной инженерии.Он был руководителем промышленного и системного инжиниринга с 2013 по 2018 год, директором Центра технологий и систем автоматизации (CATS) с 2005 по 2013 год и временным директором Исследовательского центра интеллектуального освещения (ERC) NSF в 2009 году.

В качестве директора CATS, Центра передовых технологий, назначенного штатом Нью-Йорк, он успешно провел десятилетнее переопределение в 2009 году. CATS помог отраслевым партнерам создать более 340 миллионов долларов экономического эффекта в штате и создать более 900 новых и сохраненных рабочих мест.В качестве временного директора ERC Smart Lighting с июня по декабрь 2009 года он успешно провел первую ежегодную проверку ERC и нанял постоянного директора центра. С 2013 по 2014 год он был представителем Ренсселера в рабочем комитете Advanced Manufacturing Partnership (AMP) 2.0. Он руководил участием Ренсселера в Институте передовой робототехники для производства (ARM), производственном институте США, награжденном Министерством обороны в 2017 году. Он входит в Технический консультативный совет ARM и вместе с FuzeHub возглавляет региональную региональную робототехнику ARM. Инновационное сотрудничество (RRIC).

Он является соавтором адаптивного сканирующего оптического микроскопа (ASOM), лицензия на который была передана Thorlabs в 2007 году. Коммерческая версия ASOM получила награду Laser Focus World Innovation Award 2007 на Конференции по лазерам и электрооптике (CLEO). Он был награжден премией IEEE Control Systems Society Transition to Practice в 2013 году. Он работал зарубежным экспертом Китайской академии наук с 2004 по 2009 год и старшим приглашенным научным сотрудником Японского общества содействия науке (JSPS) в 1997 году.Он является членом IEEE с 2001 года.

Джон Вен поступил на факультет Ренсселера в 1988 году. Он был членом технического персонала Лаборатории реактивного движения, разрабатывая алгоритмы моделирования и управления для больших космических конструкций и космических роботов с 1985 по 1988 год. В 1981–1982 годах он работал системным инженером в Fisher Controls, занимаясь разработкой общекорпоративной системы управления для целлюлозно-бумажных заводов.

Он получил B.Eng. из Университета Макгилла в 1979 году, M.S. из Университета Иллинойса в 1981 году и доктор философии.В 1985 году окончил политехнический институт Ренсселера по специальности «Электротехника».

Исследовательский интерес Джона Вена заключается в моделировании и управлении динамическими системами с приложениями для точного движения, манипуляций с роботами, управления температурой, систем освещения и обработки материалов.

Электронная почта и телефон Артура Вена

Мы устанавливаем стандарт поиска писем

Нам доверяют более 8,4 миллиона пользователей и 95% из S&P 500.

---

Нам не с чего начать.Обыскивать Интернет круглосуточно — это не поможет. RocketReach дал нам отличное место для старта. Теперь у нашего рабочего процесса есть четкое направление — у нас есть процесс, который начинается с RocketReach и заканчивается огромными списками контактов для нашей команды продаж … это, вероятно, сэкономит Feedtrail около 3 месяцев работы с точки зрения сбора потенциальных клиентов. Мы можем отвлечь наше внимание на поиски клиента прямо сейчас!

Отлично подходит для составления списка потенциальных клиентов.Мне понравилась возможность определять личные электронные письма практически от любого человека в Интернете с помощью RocketReach. Недавно мне поручили проект, который рассматривал обязанности по связям с общественностью, партнерству и разъяснительной работе, и RocketReach не только связал меня с потенциальными людьми, но и позволил мне оптимизировать мой поисковый подход на основе местоположения, набора навыков и ключевого слова.

— Брайан Рэй , Менеджер по продажам @ Google

До RocketReach мы обращались к людям через профессиональные сетевые сайты, такие как Linkedln.Но нам было неприятно ждать, пока люди примут наши запросы на подключение (если они вообще их приняли), а их отправка обходится слишком дорого … это было серьезным ударом скорости в нашем рабочем процессе и источником нескончаемого разочарования. Благодаря огромному количеству контактов, которые мы смогли найти с помощью RocketReach, платформа, вероятно, сэкономила нам почти пять лет ожидания.

Это лучшая и самая эффективная поисковая машина по электронной почте, которую я когда-либо использовал, и я пробовал несколько.Как по объему поисков, так и по количеству найденных точных писем, я считаю, что он превосходит другие. Еще мне нравится макет, он приятный на вид, более привлекательный и эффективный. Суть в том, что это был эффективный инструмент в моей работе как некоммерческой организации, обращающейся к руководству.

До RocketReach процесс поиска адресов электронной почты состоял из поиска в Интернете, опроса общих друзей или преследования в LinkedIn.Больше всего меня расстраивало то, как много времени все это занимало. Впервые я использовал RocketReach, когда понял, что принял правильное решение. Поиск писем для контактов превратился в одноразовый процесс, а не на неделю.

Поиск электронных писем для целевого охвата был вручную и занимал очень много времени. Когда я попробовал RocketReach и нашел бизнес-информацию о ключевых людях за считанные секунды с помощью простого и непрерывного процесса, меня зацепило! Инструмент сократил время на установление связи с новыми потенциальными клиентами почти на 90%.

Рандомизированное контролируемое исследование в трех группах по передаче рекомендаций по здоровому началу по телефону (ЧАТ) матерям с младенцами для предотвращения детского ожирения | BMC Public Health

Дизайн

Параллельное рандомизированное контролируемое исследование с 3 группами (2 группы вмешательства и 1 контрольная группа). Мы планируем провести две фазы исследования, включая фазу 1, фазу вмешательства с результатами, измеренными в возрасте 12 месяцев, и фазу 2, фазу последующего наблюдения (без дальнейшего вмешательства) с результатами, измеренными в возрасте 24 месяцев (см.рис.1).

Фиг.1

Настройка

Исследование будет проводиться в регионах, входящих в состав местных медицинских округов Сиднея, Юго-Восточного Сиднея, Юго-Западного Сиднея и Южного Нового Южного Уэльса в Новом Южном Уэльсе, Австралия.

Участники и набор

Ко всем женщинам на сроке беременности 28–34 недель, которые посещают женские консультации основных больниц в одном из четырех местных медицинских округов, будут обращаться научные сотрудники (РА) с письмом-приглашением и информацией об исследовании. .Письменное информированное согласие будет получено от всех участников исследования. После того, как право на участие установлено и получено согласие, женщин попросят заполнить регистрационную форму с указанием их контактной информации, чтобы позволить RA принять дополнительные меры для сбора исходных данных с помощью компьютерного телефонного интервьюирования ( CATI ) и случайного распределения среди рука исследования.

Критерии включения

Женщины будут иметь право участвовать, если они в возрасте 16 лет и старше, находятся на сроке беременности 28–34 недель, могут общаться на английском языке (или могут общаться с помощью письменной информации на китайском или арабском языках), имеют мобильный телефон и живем в местах найма.

Критерии исключения

На начальном этапе женщины будут исключены из исследования, если они имеют тяжелое заболевание на основании рекомендаций их врачей. Также будут исключены женщины, которые не могут дать осознанное согласие, ожидающие многоплодные роды (например, близнецы) и те, у кого есть дети с известными серьезными аномалиями плода.

Размер выборки

Для исследования потребуется последовательная выборка из 1056 матерей (по 352 в каждой группе). Расчет размера выборки основан на первичном исходе, среднем z-значении ИМТ, с 80% степенью и двусторонним 5% уровнем значимости.Чтобы обнаружить разницу в среднем z-показателе ИМТ в 0,29 единицы между каждой группой вмешательства и контрольной группой в возрасте 2 лет, требуется размер выборки 264 на группу, используя расчетное стандартное отклонение 1,19, основанное на данных HBT. Учитывая 25% выбывших (на основе HBT), потребуется размер выборки 352 на группу, что также даст достаточно мощности для выявления различий во вторичных исходах (т. Е. Разница в 0,3 в среднем количестве ежедневных порций фрукты или овощи).

Регистрация и рандомизация

Информация, полученная из регистрационной формы, будет введена в базу данных, защищенную паролем.RA направит письмо акушеру / акушерке о том, что мать участвует в исследовании. Всем участвующим матерям будет назначена встреча для сбора исходных данных с использованием CATI в письме, после чего будет сделан телефонный звонок. Сбор исходных данных состоится в течение недели после их согласия и регистрации.

Случайное распределение в одну из трех групп будет определяться сгенерированным компьютером случайным числом с использованием случайных переставленных блоков, стратифицированных местным отделом здравоохранения.После сбора исходных данных РА проинформирует участвующих матерей о распределении их групп по почте или по телефону.

Предлагаемые вмешательства

Основываясь на принципах успешной программы «Здоровое начало» ^© Программа раннего вмешательства, которая представляет собой поэтапное вмешательство на ранней стадии, соответствующее этапам развития ребенка, мы предлагаем поддержку по SMS или телефону вместе с отправленными по почте ресурсами для вмешательства. доставлен в дородовой период и в течение первых 12 месяцев жизни.Шесть пакетов, содержащих ресурсы по вмешательству (которые будут адаптированы и пересмотрены на основе программы «Здоровое начало ^© »), будут размещены в соответствии со стадией разработки основных проблем в установленное время (см. Таблицу 1). После каждого размещенного пакета вмешательств будет отправлено SMS-сообщение или телефонная служба поддержки, чтобы усилить сообщения по укреплению здоровья (например, «грудь лучше всего», «время живота — это весело», «без твердой пищи до 6 месяцев», «только вода. в моей чашке »и« Я ем разные фрукты и овощи каждый день »), а также обращаются к проблемам и потребностям матерей в отношении здорового начала жизни и детского ожирения.При разработке SMS-сообщений и рекомендаций по поддержке по телефону особое внимание будет уделяться развитию навыков, решению проблем и определению стратегий преодоления препятствий. Вмешательство также обеспечит психологическую поддержку для облегчения беспокойства, стресса и беспокойства матерей. Мы наймем двух медсестер по охране здоровья детей и семьи (также называемых в этом документе медсестрами по вмешательству / исследовательскими медсестрами) для оказания поддержки по телефону или посредством SMS.

Таблица 1 Ключевые сообщения и основное содержание поэтапных ранних вмешательств

Отделение оперативного вмешательства 1 (SMS)

Мы приобретем услугу двустороннего SMS-сообщения, которая обеспечивает некоторое взаимодействие между матерями и медсестрами.После отправки по почте ресурса вмешательства, относящегося к конкретному этапу, матерям из этой группы вмешательства будут автоматически отправляться текстовые сообщения на свой мобильный телефон в заранее определенное время (с 10 до 13 часов) и дважды в неделю в течение 4 недель. Частота и время отправки SMS основаны на нашем пилотном исследовании. Сообщения будут содержать информацию / советы, мотивацию / подкрепление и побуждения (сообщения), психосоциальную поддержку для здорового кормления младенцев и детей и образа жизни, как указано в таблице 1. Банк стандартизированных, но персонализированных (т.е. имя участника) текстовые сообщения будут разработаны и апробированы в соответствии с ключевыми вехами / этапами младенчества, как указано. Типичная длина сообщения составляет <160 символов. Служба двусторонних SMS также будет получать и сохранять текстовые сообщения от участвующих матерей в электронной таблице Excel, которая будет просматриваться ежедневно, кроме выходных и государственных праздников. На общие вопросы вам ответит ответное SMS-сообщение в течение 24 часов (кроме выходных) медсестрой-исследователем.

Группа вмешательства 2 (поддержка по телефону)

Матери из этой группы вмешательства также получат 6 пакетов поэтапных вмешательств по почте, после чего в течение 1-2 недель позвонит медсестра-исследователь.При каждом телефонном контакте медсестра будет тратить около 30 минут с матерью, чтобы просмотреть отправленные по почте ресурсы по вмешательству и обсудить вопросы или опасения, поднятые матерью. Руководство и руководство по поддержке по телефону будут разработаны на основе существующих материалов, содержащих контрольный список, чтобы обеспечить охват всей информации. Телефонные звонки будут следовать индивидуальному принципу и структуре, которая подкрепляет информацию в пакетах ресурсов, помогает ставить цели, работает с матерями над разработкой планов действий для достижения целей, устраняет препятствия и решает проблемы.В течение периода исследовательского вмешательства будет проведено 6 сеансов поддержки по телефону с учетом практических аспектов и устойчивости телефонного вмешательства, если оно окажется эффективным. Сеансы поддержки по телефону будут проводиться медсестрой-исследователем, обученной стратегиям поддержки по телефону.

Контрольная группа

Матери в контрольной группе будут получать обычную помощь в рамках обычной службы ухода за детьми, которую проводят медсестры Службы общественного здравоохранения в местных районах.Чтобы максимизировать коэффициент удержания, мы будем размещать рекламные материалы по безопасности дома и информационный бюллетень «Безопасность детей» для контрольной группы 4 раза за период исследования.

Стратегии удержания

Мы будем использовать стратегии удержания, уже доказавшие свою эффективность, включая а) открытку с благодарностью для каждой участвующей семьи, б) новогодние поздравительные открытки, в) продвижение идентичности исследования посредством брендинга всех учебных материалов с помощью изучение логотипа и г) получение контактных телефонов родственников участников.Кроме того, специально подготовленный информационный бюллетень «Безопасность детей» будет рассылаться контрольной группе 4 раза в год.

Сбор данных

Методы и меры сбора данных перечислены в Таблице 2. Обследование CATI будет использоваться для сбора данных на исходном уровне, через 6 и 12 месяцев. Личные интервью будут проводиться для сбора данных через 24 месяца. Анкеты будут в основном основаны на предыдущем исследовании HBT [22, 24, 25].

Таблица 2 Методы и меры сбора данных на исходном уровне и в возрасте 6, 12 и 24 месяцев

Основные показатели и результаты

Исходный уровень

Мы будем собирать социально-демографические данные, включая возраст матери, статус занятости, уровень образования, семейное положение, язык, на котором говорят дома, и страну рождения, используя стандартные вопросы для обследования состояния здоровья штата Новый Южный Уэльс [30 ].Мы также будем собирать рост и вес матери до беременности, прибавку в весе во время беременности и наличие диагноза гестационного диабета.

В 6 месяцев

Мы спросим матерей об их методах кормления младенцев, включая продолжительность грудного вскармливания и время введения твердой пищи. Например, матери спросят: «Находится ли в настоящее время на грудном вскармливании« ребенок »?» Если они ответили «нет», их дополнительно спрашивают: «Включая время отлучения от груди, сколько времени« ребенок »находится на грудном вскармливании?» Матерей также спросят: «В каком возрасте« ребенку »впервые регулярно дают твердую пищу?» Мы также будем собирать информацию о «времени на живот» (разговорный термин, используемый для поощрения родителей к тому, чтобы их дети проводили время в положении лежа) и взаимодействии родителей и детей.

Через 12 месяцев

Мы будем собирать информацию о грудном вскармливании в качестве основного результата. Другие вторичные результаты будут включать использование чашки, бутылку перед сном и еду в качестве награды, а также время игры и занятия. Мы также будем собирать данные о росте и весе ребенка в Личной медицинской карте (также известной как «Синяя книга»). Кроме того, мы будем ежемесячно рассылать краткий онлайн-опрос по электронной почте всем матерям в течение первых 12 месяцев, чтобы матери могли записывать вехи роста своего ребенка и важные важные события (т.е. грудное вскармливание, время введения твердой пищи, «время нахождения в животе» и использование чашки) и прибавка в весе.

Результаты через 24 месяца

Первичным результатом является z-показатель ИМТ ребенка. Вторичные результаты включают время, проведенное ребенком перед экраном (включая телевизор) и потребление фруктов и овощей, а также другие пищевые привычки (например, прием «дополнительных продуктов» и прием пищи перед телевизором), время активных игр и несколько исходов для матери: диета поведение, время просмотра телевизора, физическая активность, а также знания и уверенность в профилактике ожирения.Также будут измерены рост и вес матери. Измерения будут проводиться во время личного интервью RA.

Длина

Два измерения будут выполнены в положении лежа на спине (с использованием измерительного коврика для младенцев SECA 210, Гамбург, Германия) на ровном полу научным сотрудником и записаны с точностью до 0,1 см; третья мера будет принята, если первые два измерения отличаются на 0,5 см или более, и будет записано среднее значение.

Вес

Измерения будут проводиться с помощью цифровых весов (детские весы Tanita, модель 1583, Токио, Япония) научным сотрудником у детей в легкой одежде и без обуви.Меры будут записаны с точностью до 0,1 кг.

Привычки в еде

Матери будут сообщать о пищевых привычках своего ребенка с помощью краткого опросника по частоте приема пищи (FFQ), который был специально разработан для оценки пищевых привычек детей и достоверность и надежность которого были проверены до этого исследования [31]. FFQ включает порции фруктов и овощей; частота употребления закусок (печенье, пирожные, пончики, батончики мюсли, картофельные чипсы) и чашек безалкогольных напитков / ликеров, сока и воды, а также частота приема пищи перед телевизором и прием пищи в качестве награды.

Время на экране и время игр на открытом воздухе

Матери сообщают общее время, которое их ребенок проводит за экранами (включая просмотр телевизора) или время игр на открытом воздухе в день в течение обычной недели, используя набор проверенных вопросов [32].

Питание и физическая активность матерей

Собственное диетическое поведение и физическая активность матерей будут оцениваться с использованием вопросов, взятых из Программы обследования состояния здоровья NSW [30], которую мы ранее использовали в HBT [22].

Анализ данных

Все результаты будут сравниваться между каждой из групп вмешательства и контрольной группой.Все анализы будут проводиться по принципу «намерение лечить», которое будет включать всех участников, которые были рандомизированы в соответствии с их групповым назначением, независимо от их более позднего статуса, включая несоблюдение, отклонения от протокола, исключение и все, что происходит после рандомизации. Для непрерывных переменных, таких как ИМТ или z-показатель ИМТ, средние будут сравниваться с использованием тестов t . Для категориальных переменных, таких как процент детей, использующих чашку, будут использоваться критерии хи-квадрат.Анализ выживаемости будет использоваться для определения продолжительности грудного вскармливания: кривые Каплана-Мейера будут использоваться для оценки средней продолжительности грудного вскармливания, а тесты логарифмического ранга будут использоваться для сравнения средней продолжительности грудного вскармливания между группами; Регрессия пропорциональных рисков Кокса будет использоваться для сравнения отношения рисков прекращения грудного вскармливания между группами.

Средние z-значения ИМТ, массы тела и длины тела к возрасту в возрасте 12 и 24 месяцев будут рассчитаны с использованием ВОЗ Anthro [33]. Для сравнения между группами мы предпримем два шага, как мы использовали в исходном HBT; во-первых, будет проведен нескорректированный и полный анализ случая, а во-вторых, при необходимости будет проведена корректировка важных ковариат или потенциальных смешивающих факторов.Для вменения пропущенных значений будет использоваться множественное вменение с помощью связанных уравнений. Влияние потери на последующее наблюдение будет оцениваться путем сравнения анализа полного случая и множественного вмененного анализа.

Ослепление оценщика

Данные о результатах через 6 и 12 месяцев будут собираться компанией, занимающейся исследованием рынка, с использованием CATI, а данные о результатах через 24 месяца будут собирать RA, не участвующие в реализации вмешательства. Сборщики данных и персонал, занимающийся вводом данных, будут не осведомлены о назначении лечения.

Анализ экономической эффективности (CEA) вмешательства

Мы проведем анализ экономической эффективности (CEA) вместе с РКИ, в котором результаты будут измеряться в натуральных единицах, таких как индекс BMI-z. Этот подход аналогичен тому, который использовался в оригинальном HBT [26].

Анализ затрат

Мы будем перспективно собирать данные о затратах на реализацию каждой программы вмешательства в течение первых 2 лет жизни (включая двухстороннюю SMS-службу или телефонные звонки, время персонала, обучение, рассылки и любые другие ресурсы вмешательства).Мы включим стоимость всех ресурсов, необходимых для воспроизведения каждого вмешательства, но исключим затраты на исследования и разработки исследования. Будут определены как постоянные, так и переменные затраты, что позволит оценить общий бюджет, необходимый для реализации расширенной программы. Базовым годом для анализа будет 2016 год; все затраты в долларах будут проиндексированы на этот год с использованием индекса цен на здоровье. Все затраты и эффекты будут соответственно дисконтированы. Рыночные цены будут использоваться в зависимости от стоимости всех материалов для вмешательства.

Результаты для CEA

Ключевые показатели результатов, включая продолжительность грудного вскармливания и ИМТ, будут использоваться для оценки экономической эффективности каждого вмешательства по сравнению с обычным уходом. Коэффициенты дополнительной рентабельности будут рассчитываться с точки зрения дополнительных затрат: a) на каждого дополнительного младенца, находящегося на грудном вскармливании до 6 месяцев и 12 месяцев; и б) снижение z-показателя ИМТ на единицу через 12 и 24 месяца. Используя средние затраты и средние результаты для здоровья в каждой группе исследования, будут рассчитаны дополнительные затраты на единицу результата каждого вмешательства по сравнению с обычным уходом, и результаты будут нанесены на диаграмму экономической эффективности.Чтобы отразить изменение средних затрат и результатов, бутстрапирование будет использоваться для оценки совместной неопределенности в этих переменных и для расчета доверительных интервалов вокруг коэффициента эффективности дополнительных затрат. Односторонний анализ чувствительности будет проводиться вокруг ключевых переменных, а кривая приемлемости экономической эффективности будет определять вероятность экономической эффективности при различных порогах готовности платить.

Пилотный проект и оценка процесса

До начала испытания материалы вмешательства, включая отправленные по почте пакеты вмешательств, рекомендации по поддержке по телефону и SMS-сообщения, будут разработаны и апробированы в пилотном режиме с участием медсестер и матерей в сообществе.Медсестры и медицинские работники будут обучены в соответствии с протоколом. На этапе набора участников исследования RA записывают свой процесс набора с помощью полевых заметок. Медсестры по вмешательству будут документировать все аспекты их контактов (SMS или телефонная поддержка) с семьями и регулярно сообщать следователям о возникающих вопросах и проблемах. Будет записана информация о количестве и продолжительности телефонных звонков и SMS-сообщений, полученных участниками, данные о наборе, продолжении обучения и приемлемости вмешательства.Мы будем регулярно проводить аудиты контроля качества записей и ежеквартально проводить углубленные интервью с 5% выборки, чтобы убедиться, что семьи удовлетворены процессами и выявлять любые другие проблемы, которые могут возникнуть.

Оценка осуществимости и приемлемости

Мы проведем углубленные интервью или фокус-группы с некоторыми участниками, чтобы оценить степень удовлетворенности программой и выявить любые проблемы, которые могут возникнуть, а также собрать их отзывы о принятии вмешательства.Кроме того, будут проведены качественные интервью с заинтересованными сторонами и представителями основных организаций, участвующих в испытании, чтобы лучше понять их опыт реализации проекта, приемлемость, а также препятствия и факторы, способствующие эффективной реализации, а также предложения по улучшению будущей программы. доставляется в более широкое сообщество. Все интервью будут записаны на аудио и дословно расшифрованы. Framework Analysis [34] будет использоваться для тематической организации и анализа данных.

Сроки

Исследование начнется в феврале 2017 года и закончится в декабре 2019 года для исследования фазы 1 и декабря 2020 года для исследования фазы 2.

WEN Стойка для торцовочной пилы, емкость 10 футов, регулируемая роликовая стойка, сталь 750 фунтов

WEN, стойка для торцовочной пилы, емкость, 10 футов, регулируемая роликовая сталь, скользящая рукоять, 750 фунтов

• Home
• WEN Стойка для торцовочной пилы, емкость 10 футов, регулируемый ролик, сталь 750 фунтов

WEN Стойка для торцовочной пилы, 10 футов.750 фунтов Регулируемый ролик Сталь 44459391753 скользящего рычага. С WEN 750 фунтов скользящие рычаги выдвигаются от 34 до 69 дюймов. Универсальный дизайн обеспечивает совместимость с большинством торцовочных пил на рынке, включая всю торцовочную пилу WEN серия (модели 70712, 70716 и 70725) .. Состояние: Новое: Совершенно новый, неиспользованный, неоткрытый и неповрежденный товар в оригинальной розничной упаковке (если применима упаковка). Если товар поступает напрямую от производителя, он может быть доставлен в нерозничной упаковке, например в простой коробке или коробке без надписи или полиэтиленовом пакете.См. Список продавца для получения полной информации. См. Все определения условий ： Торговая марка: ： WEN ， UPC: ： 0044459391753 ： MPN: ： MSA750 ， EAN: ： Не применяется ： Модель: ： MSA750 ，。

Главное меню

Стойка для торцовочной пилы WEN, емкость 10 футов, регулируемая роликовая стойка, длина 10 футов, 750 фунтов

,

), С WEN 750 фунтов, скользящие рычаги выдвигаются от 34 до 69 дюймов, Универсальная конструкция обеспечивает совместимость с большинством торцовочных пил на рынке, включая всю серию торцовочных пил WEN (модели 70712, цены Saver Молниеносно доставка Вы найдете свой товар по оптимальной цене.Роликовая сталь 750 фунтов Стойка для торцовочной пилы WEN Регулируемый скользящий рычаг, грузоподъемность 10 футов.

WEN Стойка для торцовочной пилы Емкость 10 футов Регулируемый роликовый рычаг Сталь 750 фунтов

Предлагает похоронные услуги в:
Lake County ~ Cook County ~ McHenry County

Авторское право 2020 ~ Northern Illinois Funeral Services, Inc. Этот веб-сайт использует файлы cookie для улучшения вашего опыта. Мы предполагаем, что вы согласны с этим, но вы можете отказаться, если хотите.Настройки файлов cookie ПРИНЯТЬ

Политика конфиденциальности и использования файлов cookie

WEN Стойка для торцовочной пилы Емкость 10 футов Регулируемый роликовый скользящий рычаг Сталь 750 фунтов

(70716 и 70725), С WEN 750 фунтов, Скользящие рычаги выдвигаются от 34 до 69 дюймов, Универсальная конструкция обеспечивает совместимость с большинством митров пилы на рынке, включая всю серию торцовочных пил WEN (модели 70712, цены Saver Молниеносная доставка) Вы найдете свой товар по лучшей цене.

границ | Управление роботизированной рукой с замкнутым циклом гибридного взгляда и интерфейса мозг-машина с обратной связью с дополненной реальностью

Введение

Было продемонстрировано, что интерфейс мозг-машина (ИМТ) может использоваться парализованными людьми для управления роботизированной рукой для задач манипулирования объектами в повседневной деятельности (Millan et al., 2010). Пользователи BMI могут напрямую управлять роботом, используя извлеченные из мозга намерения движения, без какого-либо мышечного вмешательства (Schwartz, 2016). Хотя пользователь может управлять роботизированной рукой в ​​трехмерном пространстве для достижения и захвата объектов после тренировки с помощью инвазивных ИМТ (Hochberg et al., 2012; Downey et al., 2016), где нейронная активность мозга измеряется с помощью Если электроды помещают на поверхность коры головного мозга или имплантируют непосредственно в серое вещество мозга, необходимо устанавливать электроды хирургическим путем, что сопряжено с медицинскими рисками, и меньшее количество пациентов могут получить пользу от этого метода (Morgante et al., 2007). Неинвазивные методы, которые измеряют активность мозга с внешней поверхности кожи головы без хирургической имплантации, более ценны, чем инвазивные, например, функциональная магнитно-резонансная томография (фМРТ; Gudayol-Ferre et al., 2015), функциональная близость -инфракрасная спектроскопия (fNIRS; Naseer, Hong, 2015), магнитоэнцефалография (MEG; Fukuma et al., 2016), электроэнцефалография (EEG; Moghimi et al., 2013). Сигналы ЭЭГ, полученные при размещении электродов на поверхности кожи головы, в основном изучаются из-за их высокого разрешения по времени, небольшого риска для пользователя и использования менее дорогостоящего оборудования.

Для неинвазивного ИМТ на основе ЭЭГ сигналы ЭЭГ, полученные во время визуальной подсказки или двигательных образов, отображаются на команды для внешних устройств, таких как гуманоидные роботы (Duan et al., 2015; Andreu-Perez et al., 2017) , виртуальный вертолет (Doud et al., 2011; Shi et al., 2015), инвалидные коляски (Kim et al., 2017; Li et al., 2017), экзоскелеты для передвижения (Lee et al., 2017), мобильный робот телеприсутствия (Escolano et al., 2012; Zhao et al., 2017) и даже животных (Kim et al., 2016). Чтобы получить достаточное количество команд для управления роботизированной рукой с несколькими степенями свободы, желательно выполнить классификацию нескольких психических состояний (Hortal et al., 2015; Ким и др., 2015; Meng et al., 2016). Тем не менее, на практике пользователю ИМТ сложно постоянно переключаться между несколькими психическими состояниями. Фактически, пользователю намного проще поддерживать переключение между двумя ментальными состояниями, чем между несколькими состояниями. Однако таким образом он не может обеспечить достаточную степень гибкости управления. Чтобы преодолеть этот недостаток, предлагается множество гибридных методов, комбинирующих ИМТ с дополнительными сигналами, такими как слежение за глазами (Kim et al., 2014), электромиография (Leeb et al., 2011; Bhagat et al., 2016), электроокулография (Ma et al., 2015; Soekadar et al., 2016), fNIRS (Khan and Hong, 2017) и т. Д. чтобы увеличить количество команд (Hong and Khan, 2017). Показано, что выбор взгляда является естественным, удобным и более быстрым по сравнению с другими подходами к взаимодействию (Wang et al., 2016). Поэтому метод был предложен Onose et al. (2012) и McMullen et al. (2014), где цель выбирается с помощью отслеживания взгляда, а классифицированный результат сигналов ЭЭГ используется для инициирования автоматических действий по достижению, захвату и доставке роботизированной рукой.

Хотя гибридная система Gaze-BMI, объединяющая отслеживание взгляда и ИМТ, показала свою способность помогать пациентам с двигательными нарушениями выполнять сложную двигательную задачу, недавние исследования показали, что пациенты, работающие со вспомогательными устройствами, не удовлетворены полностью автоматическим контролем. только роботом (Kim et al., 2012; Downey et al., 2016). Другими словами, желательно, чтобы пользователь BMI вмешивался в процесс управления при работе со вспомогательными устройствами, а не полностью автоматическое управление.Тем не менее, для пользователя все еще остается сложной задачей управлять процессом захвата и подъема предметов с помощью неинвазивного ИМТ (Popović, 2003). Трудно достичь высокой эффективности и точности даже после обширных тренировок (Lampe et al., 2014). Важная причина заключается в том, что обычно пользователю ИМТ предоставляется только визуальная обратная связь, и пользователь полагается исключительно на визуальную обратную связь во время процессов захвата и подъема, что может способствовать длительному и неэффективному процессу управления (Йоханссон и Фланаган, 2009; Мусса-Ивальди и др., 2010). Более того, исследования показывают, что это приведет к значительному увеличению когнитивной нагрузки, если пользователю придется полагаться только на визуальный осмотр, чтобы узнать, завершен ли текущий процесс контроля (Biddiss and Chau, 2007; Antfolk et al., 2013). Поэтому пациенты хотят иметь более интуитивные и понятные подходы с обратной связью в системах, основанных на ИМТ.

С этой целью мы предлагаем использовать технику AR, чтобы обеспечить интуитивно понятную и эффективную обратную связь для гибридной системы управления роботизированной рукой на основе Gaze-BMI, где система отслеживания взгляда используется для управления положением робота (т.е., выбор цели), и намерение движения декодируется из сигналов ЭЭГ как подтверждение целевой позиции, выбранной пользователем, или команды запуска, которая должна быть выполнена на цели. Разработаны эксперименты для задач манипулирования объектами с одновременным обходом препятствия в середине рабочего пространства, где задачи манипуляции разделены на пять фраз: достижение, захват, подъем, доставка и отпускание. Для захвата и подъема, требующих точных операций, часто требуется помощь человека.Для менее сложных задач, то есть достижения, доставки и высвобождения, они могут быть автоматически выполнены роботизированной рукой, как только намерение движения будет обнаружено по сигналам ЭЭГ. Поэтому наша основная идея состоит в том, чтобы поддерживать как можно больше ручного управления процессами захвата и подъема с помощью гибридного Gaze-BMI, одновременно предоставляя пользователю расширенную визуальную информацию о состоянии захвата с помощью техники AR в режиме реального времени. В экспериментах будет сравниваться производительность гибридных систем на основе Gaze-BMI как в разомкнутом (только с визуальным осмотром, без обратной связи AR), так и в замкнутом цикле (с обратной связью AR).

Остальная часть статьи организована следующим образом: в разделе «Материалы и методы» описаны компоненты предлагаемой системы, а также экспериментальные протоколы, использованные в этом исследовании. Результаты экспериментов представлены в разделе Результаты. Обсуждение этого исследования приведено в разделе «Обсуждение», а заключение — в разделе «Заключение».

Материалы и методы

Системная архитектура

Блок-схема предлагаемой системы представлена ​​на рисунке 1.Функциональные модули BMI, отслеживания взгляда, обработки изображений, автоматического управления и интерфейса AR интегрированы в эту систему, чтобы позволить пользователю выполнять задачи манипулирования объектами. Обработка изображений применяется для сегментации всех потенциальных кубоидов из изображения рабочей области. Сегментированные объекты могут быть выбраны субъектами с помощью отслеживания взгляда. Выходные данные, декодированные из BMI, используются для (1) подтверждения выбора объекта пользователем, или (2) запуска переключения последовательности действий, или (3) постоянного управления апертурой и высотой захвата во время процессов захвата и подъема. , соответственно.Намеренно выбранный объект пользователем, а также статус операций захвата и подъема визуально передаются пользователю через экран компьютера с использованием методов AR в реальном времени. В конце концов, роботизированная рука выполняет задачи по достижению, захвату, поднятию, доставке и отпусканию в ответ на выходные данные, декодированные из гибридного Gaze-BMI. Экспериментальная установка, использованная в этом исследовании, показана на рисунке 2. Физическая система состоит из айтрекера, ЭЭГ-гарнитуры, ПК, манипулятора и USB-камеры.Участники сидят перед компьютером, удобно надев на голову ЭЭГ-гарнитуру для выполнения задач по манипулированию объектами. Расстояние от пользователя до ЖК-монитора «23,6» составляет ~ 90 см. На мониторе отображается видео в реальном времени, снятое с рабочего места. Взаимодействие между субъектами и системой осуществляется через гибридный взгляд-ИМТ и улучшенную визуальную обратную связь с помощью AR.

Рисунок 1 . Блок-схема предлагаемой гибридной системы управления роботизированной рукой на базе Gaze-BMI с AR-обратной связью.Обработка изображений применяется для сегментации всех потенциальных кубоидов из изображения рабочей области. Сегментированные объекты могут быть выбраны испытуемыми с помощью глазной стрелки и подтверждены с помощью триггерных команд от ИМТ. Команды запуска от гибридного Gaze-BMI используются для (1) подтверждения выбора объекта пользователем, или (2) запуска переключения последовательности действий, или (3) постоянного управления апертурой и высотой захвата во время захвата и подъемные процессы соответственно. Обратная связь AR предоставляется пользователю BMI во время схватывания и подъема через монитор.Роботизированная рука выполняет задачи по достижению, захвату, поднятию, доставке и отпусканию в ответ на команды триггера, полученные от гибридного Gaze-BMI.

Рисунок 2 . Экспериментальная установка, использованная в этом исследовании. Живое видео рабочего пространства, захваченное камерой, и улучшенная визуальная обратная связь представлены пользователю через монитор. Используя устройство отслеживания взгляда EyeX, пользователь может выбрать объект, которым он / она намеревается манипулировать. Намерение движения может быть обнаружено устройством BMI Emotiv EPOC +, которое может подтвердить выбор пользователя или инициировать управление выбранным объектом.Dobot выполняет задачи по достижению, захвату, поднятию, доставке и отпусканию в ответ на команды триггера от пользователя. Увеличенный графический интерфейс пользователя, который написан на C ++ в рамках Qt, показан в правой части рисунка выше.

Интерфейс мозг-машина

Недорогая коммерческая гарнитура для регистрации ЭЭГ, Emotiv EPOC + (Emotiv Systems Inc., США), используется для определения намерения пользователя отдохнуть или выполнить воображение движения рук. Это устройство состоит из 14 каналов ЭЭГ (AF3, F7, F3, FC5, T7, P7, O1, O2, P8, T8, FC6, F4, F8 и AF4) и двух опорных каналов (P3, P4).Данные отправляются на компьютер через Bluetooth с частотой дискретизации 128 Гц.

Набор инструментов OpenVibe используется для тренировки модели декодирования BMI. Во-первых, в качестве парадигмы сбора сигналов ЭЭГ используется BCI-стимуляция Graz Motor Imagery в наборе инструментов OpenVibe, где стрелка вправо и стрелка влево показаны в случайном порядке, чтобы направлять пользователя при выполнении задач по воображению движения, как показано на рисунке 3. Когда отображается стрелка вправо, пользователь должен представить себе движения правой руки, пока зеленый крест в окне не исчезнет, ​​в то время как пользователь должен оставаться расслабленным, когда стрелка влево или стрелка отсутствует.Участников просят оставаться расслабленными, чтобы уменьшить влияние мышечных сигналов во время процесса записи ЭЭГ. Затем к данным ЭЭГ применяются предварительная обработка и извлечение признаков. Полосовой фильтр Баттерворта 5-го порядка используется для временной фильтрации с частотой среза от 8 до 12 Гц. Затем отфильтрованные сигналы сегментируются скользящим окном длительностью 1 с с шагом 62,5 мс. Обычно используемый метод выделения признаков, то есть общий пространственный паттерн (CSP), применяется к сигналам для выделения признаков, которые различают воображение движения руки и состояния релаксации.Впоследствии классификатор линейного дискриминантного анализа (LDA) обучается классифицировать два психических состояния. Наконец, изученный фильтр CSP и классификатор LDA применяются для онлайн-идентификации намерений пользователя. Два типа состояний мозга, т. Е. Состояние покоя и воображение движения, классифицируются на основе сигналов ЭЭГ, только с мощностью действия, одномерный скалярный индекс в диапазоне от 0 до 1, представляющий уверенность в обнаружении того, что пользователь вошел в состояние «воображения движения». . Для достижения разумного компромисса между истинными и ложными срабатываниями порог достоверности обнаружения для состояния «воображение движения» установлен на 0.60 по практическому правилу в наших экспериментах. А именно, состояние воображения движения с достоверностью обнаружения выше 0,60 используется для инициирования выполнения команды, в противном случае декодированное психическое состояние будет считаться состоянием «покоя». Намерение движения, декодированное OpenVibe, передается механизму управления роботизированной рукой через аналоговый сервер VRPN в OpenVibe каждые 62,5 мс. Когда робот-манипулятор работает, никаких действий выполняться не будет.

Рисунок 3 . Грац двигательная стимуляция BCI в openvibe.Стрелка вправо и стрелка влево используются, чтобы направлять пользователя при выполнении воображения движения и задачи расслабления, соответственно.

Обработка изображений и отслеживание глаз

USB-камера с разрешением 1280 × 720 пикселей используется для захвата видеоданных в реальном времени рабочего пространства и отправки видео на компьютер через соединение USB 2.0. Для отслеживания взгляда используется коммерческий настольный трекер EyeX (Tobii AB Inc., Швеция) для обнаружения и сопоставления положения зрачка пользователя с курсором на мониторе.Устройство отслеживания движения глаз закреплено в нижней части монитора компьютера (см. Рисунок 2). Данные передаются на компьютер через USB 3.0 с частотой 60 Гц. Точки взгляда, полученные из системы EyeX, фильтруются, чтобы удалить незначительные колебания взгляда, что достигается путем вычисления 10-точечного скользящего среднего. Затем отфильтрованные точки взгляда передаются в компьютер для обновления положения курсора на мониторе каждые 30 мс.

Обработка изображений и слежение за глазами используются для идентификации и выбора объектов в задачах манипулирования.В эксперименте используются кубоиды трех видов (10 × 20 × 10 мм) разного цвета (красный, зеленый и синий) (см. Рис. 2 справа). Кубоиды в рабочей области обнаруживаются с помощью методов обработки изображений на основе их цветов. Во-первых, изображение рабочего пространства преобразуется из пространства RGB в пространство HSV, чтобы уменьшить эффект освещения от естественной среды. Впоследствии контуры объектов на изображении подтверждаются на основе пороговых значений разных цветов. Наконец, все потенциальные кубоиды сегментируются из изображения рабочего пространства.Перед экспериментом необходимо провести процедуру калибровки айтрекера. Процедура калибровки длится <1 мин для каждого объекта, в течение которой пользователь рассматривает семь точек, отображаемых на мониторе компьютера, одну за другой.

Пользователь может перемещать курсор на мониторе над целью, которой нужно манипулировать, и затем пользователю предоставляется визуальная обратная связь, выделяя красный прямоугольник, окружающий цель (см. Рисунок 7A). Когда объект подтверждается субъектом, т.е.е., когда субъект фиксирует объект и состояние воображения движения определяется по сигналам ЭЭГ, цвет прямоугольника меняется с красного на зеленый (см. рис. 7B). Точно так же переключение последовательности действий будет срабатывать, когда пользователь фиксирует точки своего взгляда в определенной позиции, и тем временем обнаруживается намерение движения. Например, когда целевая позиция для размещения объектов зафиксирована, а состояние воображения движения декодируется из сигналов ЭЭГ, последовательность действий переключится с процесса подъема на процесс доставки.

Роботизированная рука

В качестве срабатываемой системы используется настольный робот-манипулятор Dobot со свободой 5 ° (Shenzhen Yuejiang Technology Co Inc., Китай). Контроллер роботизированной руки может напрямую преобразовывать положение XYZ в соответствующие положения суставов на основе обратной кинематики. Следовательно, пользователь может напрямую предоставить информацию о конечной точке движения в 3D-среде через гибридный Gaze-BMI, а контроллер Dobot автоматически спланирует путь к целевой позиции.Затем роботизированная рука выполняет задачи манипуляции в ответ на команды запуска от гибридного пользователя Gaze-BMI.

Рабочее пространство заранее определено с использованием прямоугольника (150 мм × 150 мм) в реальной сцене. Затем координаты экрана веб-камеры будут сопоставлены с соответствующими координатами рабочего пространства робота, как показано на рисунке 4. Сначала получаются координаты вершин (p1, p2, p3 и p4 на рисунке 4A) в плоскости изображения. Затем получают значение позы роботизированной руки в четырех вершинах (P1, P2, P3 и P4 на рисунке 4B) прямоугольника.Затем на основе данных калибровки (p1 ~ p4 и P1 ~ P4) вычисляется матрица перспективного преобразования от пикселей до координации роботизированной руки. Наконец, положение объектов в плоскости изображения рабочего пространства сопоставляется с координацией манипулятора робота на основе перспективной проекции. Команды отправляются в двигатель роботизированной руки через интерфейс прикладного программирования (API). Таким образом, высота и апертура захвата могут быть получены от механизма Dobot в режиме реального времени, чтобы представить текущее состояние задач пользователю с помощью обратной связи AR.

Рисунок 4 . Сопоставление координат объекта с панели изображений с координатами рабочего пространства манипулятора. (A) Координаты объекта на панели изображений. (B) Координаты объекта в рабочей области манипулятора.

Интерфейс дополненной реальности

Интерфейс AR реализован с помощью OpenCV и OpenGL. Метод отслеживания на основе маркеров используется для расчета положения камеры относительно реального мира для выравнивания реальной камеры и виртуальной камеры в OpenGL.Во-первых, камера калибруется с помощью шахматной доски. Параметры искажения и внутренние параметры камеры получаются во время процедуры калибровки. Затем должны быть решены внешние параметры, которые кодируют положение и поворот камеры относительно трехмерного мира. Для расчета внешних параметров квадрат с тем же центром кубоидов используется в качестве моделируемого маркера, как показано на рисунке 5. Ширина квадрата составляет 1 мм, который откалиброван заранее.Виртуальные объекты имеют тот же размер, что и виртуальные маркеры. Следовательно, размером виртуальных объектов можно управлять с помощью размера моделируемого маркера. Предполагается, что центр квадрата (O) находится в трехмерном мире (0, 0, 0). Затем внешние параметры могут быть решены с помощью resolvePnP в OpenCV (Opencv, 2017). Наконец, получается перспективная проекция в OpenGL с полем зрения и углом апертуры камеры из внутреннего параметра, а виртуальная камера в OpenGL помещается в положение, заданное внешними параметрами, для выравнивания виртуальных и реальных объектов.

Рисунок 5 . Метод отслеживания на основе производителя для расчета позы камеры относительно реального мира.

В задачах манипулирования объектами обратная связь AR предоставляется пользователю во время процессов захвата и подъема. Во-первых, расширенная визуальная информация, такая как виртуальная апертура захвата и смоделированная сила захвата, отображается пользователю на экране во время процесса захвата в режиме реального времени. Виртуальный ящик, длина которого совпадает с отверстием захвата, помещается рядом с объектом, представляя информацию об отверстии захвата (рис. 7C).Когда отверстие захвата становится меньше ширины объекта, т. Е. Объект был захвачен захватом, сила захвата будет имитироваться двумя стрелками, перпендикулярными захвату, которые наложены на кубоид на изображении (рис. 7D). ). Кроме того, чем больше разница между размером объекта и отверстием захвата, тем длиннее стрелки (т. Е. Тем сильнее сила захвата). Во-вторых, во время процесса подъема высота захвата передается субъекту через высоту виртуального бокса в середине виртуального препятствия (см. Рисунок 7F).Высота захвата на столе калибруется заранее. Высота виртуального бокса рассчитывается по разнице между данными позы робота-манипулятора в реальном времени в вертикальном направлении и высотой захвата на столе.

Протокол эксперимента

Эксперименты для задач манипулирования объектами предназначены для оценки того, могут ли пользователи гибридного Gaze-BMI получить пользу от обратной связи AR для процессов захвата и подъема, в которых участвует человек.Рабочее пространство показано в правой части рисунка 2. Пользователю предлагается выбрать и захватить объект, а затем доставить его в целевую позицию. Высота виртуального препятствия составляет 15 мм, которого роботизированная рука должна избегать во время доставки. Объект должен быть выпущен в прямоугольную область того же цвета, что и объект. Процессы захвата и подъема контролируются вручную пользователем BMI, то есть пользователь решает, когда остановить процесс захвата и достаточна ли высота захвата для безопасной доставки.Полный протокол управления объектами представлен следующим образом.

Достижение

Несколько кубов разного цвета случайным образом размещаются в рабочем пространстве с разной ориентацией (рис. 2 справа). Кубоид будет выделен виртуальным красным прямоугольником, окружающим его, когда курсор (точка взгляда) находится над ним (рис. 7A). После успешного запуска действия по достижению цели, т. Е. Точка взгляда находится над объектом и состояние воображения движения было декодировано из BMI, цвет окружающего его прямоугольника изменится с красного на зеленый, указывая на подтверждение выбранного объекта. (Рисунок 7B).Положение выбранного объекта в рабочей области сопоставляется с координацией роботизированной руки в качестве информации о конечной точке. Затем роботизированная рука переместится в положение предварительного захвата над объектами. Ориентация захвата будет регулироваться автоматически в соответствии с углом объекта в рабочем пространстве на основе результатов обработки изображения. Если состояние воображения движения обнаруживается по сигналу ЭЭГ, когда ни один объект не выбирается, эта команда будет проигнорирована системой.

Захватывающий

Затем пользователь будет вручную управлять отверстием захвата.Захват в исходном состоянии открыт с апертурой 25 мм. Апертура захвата будет уменьшаться на 1 мм на каждом этапе процесса захвата, если пользователь поддерживает состояние воображения движения и при этом фиксирует объект на панели изображений. Отверстие захвата сопоставляется с углом сервопривода для управления захватом. Соотношение между апертурой роботизированной руки и углом сервопривода оценивается на основе подбора данных, как показано на рисунке 6. Круг с буквой «G» появится в нижней части графического интерфейса пользователя, указывая на то, что пользователь пришел к захватывающей фразе.Ширина виртуального бокса изменяется в зависимости от апертуры захвата (рис. 7C). Стрелки, показанные на видео, означают, что на объект создается сила захвата (рис. 7D). Если кубоид уже был аккуратно захвачен, в то время как пользователь настаивает на генерации команд триггера, захват продолжит реагировать на команды, и длина стрелки будет продолжать увеличиваться, чтобы представить увеличение силы захвата.

Рисунок 6 .Связь между апертурой роботизированного захвата и углом сервопривода.

Рисунок 7 . Процесс выполнения задач манипулирования объектами с обратной связью AR и без нее. Площадь захвата увеличена, как показано на (C – L) . Достижение: (A) Роботизированная рука находится в исходном положении. Объект можно выбрать по точкам взгляда пользователя, после чего вокруг объекта появится красный прямоугольник, указывая на то, что пользователь смотрит на него. (B) Цвет прямоугольника меняется с красного на зеленый, когда целевой объект подтверждается пользователем после обнаружения состояния воображения движения. Затем роботизированная рука перемещается в положение для последующего захвата. Захват (AR): (C) Круг с буквой «G» в нем появится в нижней части графического интерфейса пользователя, указывая на то, что пользователь пришел к захватывающей фразе. Ориентация захвата регулируется автоматически в зависимости от ориентации объекта в рабочем пространстве.Апертура захвата представляется пользователю на основе интерфейса обратной связи AR через виртуальное поле рядом с объектом. (D) После аккуратного захвата выбранного объекта две виртуальные стрелки, перпендикулярные захвату, накладываются на объект, имитируя силу захвата. Подъем (AR): (E) буква в круге меняется с «G» на «M», указывая на успешное переключение последовательности действий с процесса захвата на процесс подъема. Пользователь может управлять захватом, перемещая его в вертикальном направлении, чтобы поднять объект.Высота захвата до стола представлена ​​высотой виртуального прямоугольника в середине препятствия. (F) Когда высота виртуального бокса превышает высоту препятствия, считается, что высота манипулятора робота достаточна для доставки спасброска. Подача и высвобождение: (G) , когда процесс подъема завершен, пользователь фиксирует свой взгляд на целевом прямоугольнике и выполняет воображение движения, чтобы запустить роботизированную руку, перемещающуюся в целевое положение автоматически.Кроме того, цвет прямоугольника вокруг объекта меняется с зеленого на голубой, что свидетельствует об успешном переключении последовательности действий. (H) Объект выпущен в целевую позицию. Затем Добот автоматически возвращается в исходное положение, ожидая следующего испытания. Захват и подъем (NoAR): (I – L) процессы захвата и подъема без обратной связи AR, где гибридный пользователь Gaze-BMI должен решить, когда остановить текущий процесс, только с помощью визуального осмотра.

Подъем

Затем человек должен переключить процесс захвата на следующую последовательность действий, которая заключается в поднятии объекта, чтобы избежать препятствия.Пользователь должен зафиксировать взгляд на красном круге с буквой «G» внутри в нижней части графического интерфейса пользователя и выполнить воображение движения, чтобы инициировать переключение. Буква в красном круге меняется с «G» на «M», указывая на успешное переключение состояния с процесса вдоха на процесс подъема (рис. 7E). После этого пользователь может управлять роботизированной рукой, двигаясь в вертикальном направлении, чтобы избежать виртуального препятствия в середине рабочего пространства. Высота манипулятора будет увеличиваться на 1 мм в ответ на каждую команду запуска от гибридного Gaze-BMI.Виртуальный ящик, высота которого равна высоте роботизированного захвата, полученного от двигателя Dobot, будет представлен прямо в центре виртуального препятствия. Таким образом, испытуемый может легко определить, достаточно ли высоты роботизированного захвата для безопасной доставки (рис. 7F).

Доставка и выпуск

Впоследствии субъект может переключиться с процесса подъема на процесс доставки, зафиксировав взгляд на одной из трех целевых прямоугольных областей разного цвета и затем выполняя воображение движения.Затем Dobot создаст путь в плоскости с такой же высотой, что и захват, и автоматически доставит объект в целевую позицию (рис. 7G). Наконец, как только OpenVibe определит состояние воображения движения по сигналам ЭЭГ, объект будет выпущен, и роботизированная рука автоматически вернется в исходное положение, ожидая следующего испытания (рис. 7H).

Процессы захвата и подъема в разомкнутом контуре (только с визуальным осмотром, без обратной связи AR) также реализованы для сравнения с тем же протоколом, описанным выше.На рисунке 7 показан весь процесс в задачах манипулирования объектами как с обратной связью AR, так и без нее. В протоколе разомкнутого контура пользователь решает, когда остановить процессы захвата и подъема, только путем визуального осмотра, как показано на рисунках 7I – L.

Оценка производительности

Восемь участников (все мужчины, 24,5 ± 1,2 года) набраны из кампуса для выполнения задач по манипулированию объектами с использованием предложенной системы. Все они здоровы и правши. Это исследование проводится в соответствии с рекомендациями Комитета по этике Юго-Восточного университета с письменного информированного согласия всех субъектов.Все субъекты дали письменное информированное согласие в соответствии с Хельсинкской декларацией.

Во-первых, модель декодирования ИМТ была обучена для каждого субъекта в учебной сессии, описанной в подразделе «Интерфейс мозг-машина». Тренировочная сессия для каждого испытуемого состояла из случайно отсортированной последовательности из 40 попыток, 20 для задач на воображение движения рук и 20 для задач на расслабление. Выполнение каждого задания длилось 4 с, и оно было отложено от начала следующего задания с интервалом случайным образом от 1 до 3 с, в течение которого испытуемый мог расслабить концентрацию.Каждая задача запускалась с помощью визуальных подсказок, отображаемых на экране. Затем сообщается о производительности декодирования BMI с 5-кратной перекрестной проверкой на данных тренировки.

Во-вторых, была проведена онлайн-оценка системы управления роботизированной рукой на основе гибридного Gaze-BMI с или без обратной связи AR. Для каждого субъекта сеанс онлайн-оценки состоял из случайно отсортированной последовательности из 30 испытаний, 15 для системы с обратной связью AR и 15 для системы без обратной связи AR (т.е., только при обычном визуальном осмотре). Модель онлайн-декодирования ИМТ получается путем обучения со всеми данными из вышеупомянутого учебного сеанса. Для каждого онлайн-испытания пользователь BMI управляет роботизированной рукой, чтобы переместить кубоид в целевую область того же цвета, избегая при этом виртуального препятствия в середине рабочего пространства. При необходимости испытуемый может отдыхать между двумя испытаниями. Мы не ограничиваем время выполнения задачи для каждой пробной версии, и пользователю предлагается помнить об успешном понимании и безопасной доставке.Таким образом, все субъекты могут успешно выполнить задачу передачи объекта как с обратной связью AR, так и без нее.

Производительность онлайн-манипуляции будет оцениваться с помощью следующих двух показателей: (1) Количество триггерных команд, используемых как в процессе захвата, так и в процессе подъема, как указано в Tonin et al. (2010) и Kim et al. (2012). Пользователь BMI генерирует триггерные команды с помощью гибридного Gaze-BMI, таким образом, количество команд, используемых в процессах захвата и подъема, может быть использовано для характеристики усилий гибридных пользователей Gaze-BMI с или без обратной связи AR во время задач манипулирования объектами. .Когда объект уже аккуратно схвачен, в то время как пользователь все еще сохраняет состояние воображения движения и фиксируется на объекте, роботизированная рука будет продолжать выполнять команды триггера. Хотя отверстие захвата может не сильно измениться, контактное усилие на объекте будет увеличиваться, что может нанести вред объекту и роботизированному захвату. Точно так же, когда высоты захвата достаточно для безопасной доставки, в то время как пользователь все еще производит команды триггера, захват продолжит движение в вертикальном направлении.Эти ненужные мысленные команды увеличат рабочую нагрузку пользователей BMI и снизят эффективность процесса контроля. (2) Зазор по высоте роботизированного захвата в процессе подъема. Этот индекс используется для следующих соображений. Когда пользователь BMI перемещает точку взгляда в целевую область и выполняет воображение движения, чтобы завершить процесс подъема, роботизированная рука переместится в целевую область в плоскости с той же высотой, что и захват. Идеальным условием является то, что конечная высота роботизированного захвата в вертикальном направлении (Z) вполне достаточна для безопасной доставки через препятствие.Следовательно, зазор по высоте захвата в процессе подъема определяется как разница высот между захватом и препятствием. Эти два индекса используются для оценки того, может ли пользователь BMI извлечь выгоду из обратной связи AR для успешного выполнения задачи доставки с меньшими усилиями. Разница в производительности между предлагаемым подходом с обратной связью AR и подходом только с визуальным осмотром оценивалась с помощью одностороннего критерия суммы рангов Вилкоксона.

Результаты

Классификация показателей ИМТ

5-кратная перекрестная проверка точности классификации ИМТ для каждого субъекта показана в таблице 1.Средняя точность классификации релакс-состояния составляет 85,0 ± 6,3%. Средняя точность 86,4 ± 6,4% для состояния воображения движения достигается с использованием модели декодирования BMI. Суммарная точность классификации по предмету составляет 85,16% со стандартным отклонением 4,83%. Наивысшая точность ИМТ, полученная у испытуемого 6, составляет 94,01%. Субъект 7 показал худшие результаты со средней точностью 77,42%.

Таблица 1 . Точность классификации перекрестной проверки BMI для каждого предмета.

Производительность онлайн-манипуляций в процессе захвата

Среднее количество команд, используемых в процессе захвата для каждого объекта, показано на рисунке 8A. Количество триггерных команд, используемых для захвата объектов с обратной связью AR, обычно меньше, чем при только визуальном осмотре. В частности, для субъекта 4 количество команд триггера было уменьшено с 33 до 17, когда обеспечивается улучшенная визуальная обратная связь. При обычном визуальном осмотре (то есть без обратной связи AR) пользователям трудно четко наблюдать статус процесса захвата, особенно когда роботизированная рука мешает объектам от обзора субъектов (например,g., Рисунок 7J). Кроме того, чтобы плотно захватить объект, пользователь должен генерировать больше управляющих команд с помощью гибридного Gaze-BMI в процессе захвата без обратной связи AR, чем с обратной связью AR. Напротив, апертура захвата и имитируемая сила захвата между захватом и объектами показаны пользователю с обратной связью AR в реальном времени. Следовательно, пользователю намного легче справиться с процессом захвата. Результаты показали, что задача захвата может быть выполнена с меньшим количеством триггерных команд и более стабильной работой субъектов с обратной связью AR, чем с помощью только визуального осмотра.Количество триггерных команд, используемых в задаче захвата с обратной связью AR, статистически меньше, чем без обратной связи AR для каждого субъекта (ps1 = 0027, ps2 = 0,0022, ps3 = 0,0089, ps4 = 0,0032, ps5 = 0,0025, ps6 = 0,0018. , ps7 = 0,0029, ps8 = 0,0010).

Рисунок 8 . Сравнение количества триггерных команд и разницы высот в задачах манипулирования объектами между системой с обратной связью AR и системами с только визуальным осмотром. Статистически значимая разница в производительности отмечена знаком «*» ( p <0.05). (A) Количество триггерных команд, используемых в процессе захвата для каждого объекта. (B) Количество триггерных команд, используемых в процессе подъема для каждого предмета. (C) Зазоры по высоте захвата для каждого субъекта в процессе подъема объекта. (D) Зазоры по высоте захвата и количество триггерных команд, используемых в процессах захвата и подъема, усреднены по всем объектам.

Производительность онлайн-манипуляций в процессе подъема

Среднее количество команд, используемых в процессе подъема, показано на рисунке 8B.Чтобы избежать препятствия в середине рабочего пространства, пользователь должен управлять захватом, перемещающимся в вертикальном направлении, до тех пор, пока высота захвата не станет выше препятствия для безопасной доставки. Количество команд, генерируемых из BMI, было значительно уменьшено с помощью обратной связи AR. Когда обратная связь AR не предусмотрена, пользователю трудно решить, превышает ли высота роботизированного захвата высоту препятствия в процессе подъема. Следовательно, чтобы обеспечить безопасную доставку, пользователь стремится генерировать больше управляющих команд с помощью гибридного Gaze-BMI.В подходе с обратной связью AR виртуальный ящик, высота которого равна высоте роботизированного захвата, полученного от двигателя Dobot, был представлен прямо в середине виртуального препятствия. Кроме того, высота виртуального бокса изменяется вместе с высотой захвата в реальном времени. Таким образом, пользователь может лучше воспринимать статус процесса подъема на основе улучшенной визуальной обратной связи. Результаты показали, что все испытуемые могут завершить подъемную задачу примерно за 20 триггерных команд с обратной связью AR.Напротив, в одной задаче с визуальным осмотром используется гораздо больше команд, чем с обратной связью AR. Количество триггерных команд, используемых в задаче подъема с обратной связью AR, также статистически меньше, чем без обратной связи AR для каждого субъекта (ps1 = 0,0054, ps2 = 0,0066, ps3 = 0,0089, ps4 = 0,0039, ps5 = 0,0135, ps6 = 0,0018, ps7 = 0,0036, ps8 = 0,0010).

Зазор по высоте роботизированного захвата для каждого пользователя показан на Рисунке 8C. Разрывы по высоте с обратной связью AR обычно меньше, чем с визуальным осмотром только для всех субъектов, что показывает, что субъект способен вовремя узнать, когда нужно завершить процесс подъема с меньшими усилиями, на основе улучшенной визуальной обратной связи.Более того, результаты также показывают, что разницы в высоте в подъемной задаче гораздо более согласованы у испытуемых с обратной связью AR, чем у испытуемых без обратной связи AR. Зазоры по высоте захвата, полученные с обратной связью AR, статистически меньше, чем без обратной связи AR (ps1 = 0,0040, ps2 = 0,0066, ps3 = 0,0018, ps4 = 0,0040, ps5 = 0,0282, ps6 = 0,0018, ps7 = 0,0015, ps8 = 0,0021).

Общая производительность манипуляций для всех субъектов

На рис. 8D показаны средние зазоры по высоте захвата, а также среднее количество триггерных команд, используемых в процессах захвата и подъема для всех субъектов с системой с обратной связью AR или без нее.Средний зазор по высоте захвата составляет <4 мм с обратной связью AR, тогда как он составляет более 9 мм, когда обеспечивается только визуальный осмотр, что приводит к уменьшению более чем на 50%. Среднее количество команд для всех испытуемых снижается с 26,75 до 18,28 и с 30,92 до 18,12 в процессах захвата и подъема соответственно. Кроме того, стандартное отклонение количества команд с обратной связью AR меньше, чем без обратной связи AR. Это связано с тем, что разные субъекты могут по-разному понимать текущий статус задачи только при визуальном осмотре.Напротив, всем испытуемым легче воспринимать статус задачи с помощью обратной связи AR и использовать в своих интересах информацию обратной связи, предоставляемую интерфейсом AR, при выполнении задач захвата и подъема. Таким образом, производительность с обратной связью AR для всех субъектов более согласована, чем с помощью только визуального осмотра, что указывает на то, что обратная связь AR действительно может улучшить производительность гибридных процессов захвата и подъема, контролируемых Gaze-BMI, в задачах манипулирования объектами.

Обсуждение

Субъектная изменчивость исполнения манипуляции

Во-первых, мы проиллюстрируем необходимость устранения эффекта вариабельности объекта декодирования BMI при оценке эффективности манипуляции для систем с обратной связью AR или без нее. Хорошо известно, что показатели декодирования ИМТ у разных субъектов различаются (Huster et al., 2015; Ouyang et al., 2017), что также характерно для нашей реализации ИМТ (см. Подраздел « Эффективность классификации ИМТ).Поскольку цель наших онлайн-экспериментов — засвидетельствовать возможное улучшение производительности манипуляции путем введения обратной связи AR в гибридную систему управления роботизированной рукой на основе Gaze-BMI, фактор изменчивости субъекта, связанный с декодированием BMI, должен быть удален. С этой целью количество триггерных команд, используемых как в процессе захвата, так и в процессе подъема, и зазоры по высоте роботизированного захвата в процессе подъема использовались в качестве показателей для выполнения манипуляций с системой, поскольку команды могут запускаться только тогда, когда состояние воображения движения было обнаружено успешно.

Во-вторых, будет обсуждаться предметная изменчивость манипуляционных характеристик всей системы. Как видно из рисунка 8, эти три показателя эффективности манипуляции почти одинаковы для разных субъектов, когда в системе предусмотрена обратная связь AR, тогда как это не относится к системе без обратной связи AR. Это в основном связано с тем, что обратная связь AR может предоставить пользователю своевременные подсказки для перехода к следующему действию. Например, как только субъект наблюдает за стрелками, наложенными на захват, которые имитируют силу захвата между захватом и объектом, субъект может перестать генерировать триггерные команды гибридным Gaze-BMI.Напротив, когда нет обратной связи AR, пользователь должен полагаться только на собственное восприятие состояния захвата путем обычного визуального осмотра. В результате производительность манипуляции системой без обратной связи AR продемонстрировала значительную вариативность субъектов.

Обратная связь AR по сравнению только с визуальным осмотром

Задания по манипулированию объектами с обратной связью AR и только с визуальным осмотром выполняются испытуемыми соответственно. В этой работе обратная связь AR представлена ​​в реальной сцене, что поможет пользователю понять смысл информации обратной связи.Наиболее значительным преимуществом обратной связи AR является то, что она может предоставлять пациентам обширную и гибкую информацию в интуитивно понятном виде через канал визуальной коммуникации. В частности, изменение цвета виртуального прямоугольника, окружающего объекты, указывает на соответствие выбранных объектов пользователем, ширина виртуального прямоугольника используется для представления апертуры захвата, стрелка обозначает смоделированную силу захвата в контактируемом фаза, а виртуальная коробка, длина которой равна высоте захвата, накладывается прямо посередине виртуальной стены.Для задач манипулирования объектами процессы захвата и подъема выполняются вручную гибридными пользователями Gaze-BMI с обратной связью AR. Гибрид Gaze-BMI может обеспечить достаточную степень гибкости для управления роботизированной рукой с комбинированной стратегией выбора взгляда и управления BMI. Тем временем субъект может использовать расширенную визуальную информацию, предоставляемую интерфейсом AR, для установления управления с обратной связью. Производительность гибридной системы на основе Gaze-BMI, использующей обратную связь AR, заметно улучшена по сравнению с системой без обратной связи AR, как с точки зрения количества команд, используемых в процессе управления, так и с точки зрения зазора по высоте роботизированного захвата.

Необходимо отметить, что AR-обратная связь не является жестким требованием в задачах манипулирования объектами согласно нашим экспериментальным результатам, потому что субъект также может выполнять задачи без AR-обратной связи. Однако производительность предлагаемого метода значительно улучшается за счет улучшенной визуальной обратной связи. Когда обратная связь AR не предоставляется, пользователи BMI склонны полагаться исключительно на визуальную обратную связь. Однако объект может быть скрыт из поля зрения роботизированным захватом, кроме того, трудно оценить разницу между высотой захвата и высотой препятствия только при обычном визуальном осмотре.Следовательно, такой подход может привести к трудоемкой и неэффективной работе, увеличивая тем самым рабочую нагрузку на пользователя BMI. Результаты экспериментов продемонстрировали, что управление с обратной связью для задач захвата и подъема может быть достигнуто с помощью гибридной системы на основе Gaze-BMI, интегрированной с помощником направления AR. Кроме того, производительность пользователя BMI с улучшенной визуальной обратной связью значительно улучшается по сравнению с только визуальным осмотром.

Полностью автоматическое управление vs.Ручное управление

Предыдущие исследования показали, что субъекты могут выполнять задачи по манипулированию объектами, используя ИМТ. Объект выбирается в рабочем пространстве с помощью отслеживания взгляда (McMullen et al., 2014) или с помощью реакции, вызванной EEG P300, на визуальный сигнал над объектом (Lenhardt and Ritter, 2010; Ying et al., 2017). В этих исследованиях, как только объект подтвержден пользователем BMI, задача будет выполнена роботом-манипулятором автоматически без вмешательства пользователя, что может не улучшить уровень удовлетворения пользователя (Kim et al., 2012; Дауни и др., 2016). Вместо того, чтобы выполнять задачу автоматически, мы делим ее на пять фраз. Для задач захвата и подъема, требующих точных операций, где требуется наблюдение со стороны человека, они управляются пользователями BMI вручную. Для менее сложных задач, таких как достижение, доставка и высвобождение, робот-манипулятор выполняет автоматически, как только намерение движения определяется по сигналам ЭЭГ.

Основная проблема ручного управления заключается в том, что информации, полученной только при визуальном осмотре, недостаточно для пользователя, что может привести к трудоемким и неэффективным задачам по захвату и поднятию (Johansson and Flanagan, 2009).

Чтобы обеспечить эффективное и действенное ручное управление процессами захвата и доставки, используется обратная связь AR, чтобы предоставить пользователю улучшенную визуальную информацию обратной связи о текущем статусе задач. В частности, апертура и высота захвата регулируются пользователем вручную, и пользователь может решить, когда остановить текущее действие и переключиться на следующее действие, посредством информации, предоставляемой интерфейсом AR. Таким образом, пользователь может поддерживать максимально возможный контроль над процессами захвата и подъема через гибридный Gaze-BMI, получая при этом информацию обратной связи через интерфейс AR.

Сравнение с другими системами BMI

Для пациентов, работающих со вспомогательными устройствами, важно восстановить их способность выполнять повседневную деятельность, например, манипулировать предметами. Пациенты с тяжелыми двигательными нарушениями не могут в полной мере пользоваться вспомогательными устройствами из-за их ограниченного доступа к новейшим вспомогательным устройствам (Millan et al., 2010). Чтобы решить эту проблему, многие исследователи сосредоточились на ИМТ, основанном как на инвазивных, так и на неинвазивных нейронных сигналах (Nicolas-Alonso and Gomez-Gil, 2012; Chaudhary et al., 2016).

Для инвазивного ИМТ нервная активность мозга измеряется с помощью электродов, размещенных на поверхности коры головного мозга или имплантированных непосредственно в серое вещество мозга. Затем полученные нейронные сигналы используются для непрерывного трехмерного управления роботизированной рукой (Hochberg et al., 2012; Collinger et al., 2013; Downey et al., 2016). В Hochberg et al. (2012), нейронная активность собирается с помощью имплантированной матрицы микроэлектродов, а конечная скорость роботизированной руки непрерывно отображается на основе декодированной нейронной активности без какой-либо другой помощи.Однако очень сложно создать точную непрерывную карту для низкоуровневого управления роботизированной рукой из-за шумной нейронной активности, два пациента с тетраплегией и анартрией могут выполнить задачи только примерно в 60% исследований. Более того, он должен имплантировать электроды хирургическим путем, что сопряжено с риском для здоровья.

Для неинвазивного ИМТ были предложены различные методы, такие как фМРТ, фНИРС, МЭГ и ЭЭГ (Nicolas-Alonso and Gomez-Gil, 2012). Хотя фМРТ и МЭГ имеют лучшее пространственное разрешение по сравнению с ЭЭГ, эти два метода требуют дорогостоящего оборудования, которое нельзя переносить (Muthukumaraswamy, 2013).fNIRS — это относительно новый метод измерения, который использует инфракрасный свет для характеристики неинвазивно приобретенных колебаний мозгового метаболизма во время нейронной активности. Хотя fNIRS использует дешевое оборудование и приемлемое временное разрешение, одним из основных ограничений BMI на основе fNIRS является задержка динамического отклика (Naseer and Hong, 2015). Таким образом, сигналы ЭЭГ при размещении электродов на поверхности кожи головы в основном изучаются из-за высокого временного разрешения, небольшого риска для пользователя и менее дорогостоящего оборудования.

Было показано, что сигналы ЭЭГ, полученные во время нескольких типов задач по воображению движения, могут быть декодированы для перемещения роботизированной руки в нескольких направлениях (Wang et al., 2012). Тем не менее, трудно добиться точной классификации множественных психических состояний, используя сигналы ЭЭГ с плохим отношением сигнал / шум. Более того, на практике пользователю ИМТ сложно постоянно переключаться между несколькими психическими состояниями. Гораздо проще реализовать ИМТ на основе двух классов, но ему не хватает гибкости для управления роботизированной рукой.Поэтому в нашем исследовании используется гибридный взгляд-BMI: точки взгляда пользователя на мониторе обеспечиваются отслеживанием взгляда для выбора объекта, а намерение пользователя движения может быть обнаружено с помощью BMI для подтверждения выбранного объекта. или инициирование управляющей команды, которая должна быть выполнена на выбранном объекте.

Ограничения и дальнейшая работа

Одним из недостатков нашего исследования является то, что обратная связь AR предоставляется испытуемым через монитор компьютера. Это снизит унификацию этой системы и ограничит область применения связью со вспомогательными устройствами через монитор компьютера.Кроме того, мы также знаем, что пациенты могут взаимодействовать с различными объектами разного размера и цвета в повседневной жизни, в то время как объекты, которыми манипулируют в этом исследовании, имеют одинаковый размер. Кроме того, AR-обратная связь в нашей статье основана на разнице между шириной объектов и отверстием захвата, что может ограничивать применимость этого метода в повседневной жизни.

Цель нашего исследования — выяснить, может ли пользователь гибридного Gaze-BMI получить пользу от обратной связи AR для выполнения управления с обратной связью в задачах захвата и подъема.Такие функциональные возможности будут расширены за счет следующих улучшений в нашей будущей работе. Во-первых, громоздкий компьютерный монитор можно заменить носимыми очками AR, интегрированными с функцией отслеживания взгляда, чтобы расширить возможности и расширить область применения. Во-вторых, захват с датчиками давления будет использоваться для отслеживания состояния захвата, а реальная сила, генерируемая в контактной фразе, будет представлена ​​пользователю с использованием методов AR. В-третьих, все участники этого исследования — здоровые люди, возможность применения этого метода будет оцениваться на пациентах с двигательными нарушениями после инсульта.Наконец, производительность предлагаемой системы будет интегрирована с другими видами интерфейсов обратной связи, такими как тактильная обратная связь, слуховая обратная связь и так далее.

Кроме того, гибридный Gaze-BMI и предлагаемый метод обратной связи AR для вспомогательного робота, использованный в нашей статье, могут быть беспрепятственно применены к реабилитационному роботу. Например, пациенты используют взгляд, чтобы указать желаемое положение в реальных условиях окружающей среды, экзоскелет руки робота может быть использован, чтобы помочь пациентам выполнить движение достижения по онлайн-траекториям, подобным сгенерированным человеком, когда обнаружено намерение самозапуска движения. с ИМТ.Кроме того, носимые очки AR могут использоваться пользователем для обеспечения обратной связи AR для рабочего состояния, чтобы реализовать эффективное управление с обратной связью.

Заключение

В этой статье мы предложили новое руководство AR для закрытия гибридного контура управления роботизированной рукой на основе Gaze-BMI. Субъекты обучаются дотягиваться, хватать, поднимать, доставлять и отпускать объект, избегая препятствий в рабочем пространстве, с помощью манипулятора с гибридным Gaze-BMI.Вместо того, чтобы воспринимать текущие состояния задач только с помощью визуального осмотра, интерфейс AR был установлен в реальной сцене из рабочего пространства для обратной связи с текущим статусом захвата для субъектов. Гибридным пользователям Gaze-BMI дано указание полагаться на информацию обратной связи AR при выполнении задач манипулирования объектами.

Экспериментальная оценка всей установки была проведена с участием восьми здоровых людей. Средняя точность классификации ИМТ по предметам составляет 85.16 ± 4,83%. Количество триггерных команд, используемых для управления роботизированной рукой для захвата и подъема объектов с обратной связью AR, значительно уменьшилось по сравнению с таковой без обратной связи AR, а зазоры по высоте захвата в процессе подъема уменьшились более чем на 50% по сравнению с этими испытаниями. только при обычном визуальном осмотре. Результаты показали, что гибридный пользователь Gaze-BMI может извлечь выгоду из информации, предоставляемой предлагаемым интерфейсом AR, повышая эффективность и снижая когнитивную нагрузку во время гибридных процессов захвата и подъема, контролируемых Gaze-BMI.

Авторские взносы

HZ и YW разработали исследование, проанализировали данные и написали рукопись. CW и PJ установили экспериментальную платформу, BX и LZ провели эксперимент. AS, JL, HL и PW принимали участие в критическом пересмотре рукописи. Все авторы прочитали и одобрили окончательную рукопись.

Финансирование

Исследования поддержаны Национальной программой ключевых исследований и разработок Китая (№ 2016YFB1001302), Национальным фондом естественных наук Китая (№61673105, № 91648206, № 61325018, № 61673114, № 61403080, № 61773219), Фонд авиационных наук Китая (№ 20141969010) и Фонды фундаментальных исследований для центральных университетов (№ 2242015R30030).

Заявление о конфликте интересов

Авторы заявляют, что исследование проводилось при отсутствии каких-либо коммерческих или финансовых отношений, которые могли бы быть истолкованы как потенциальный конфликт интересов.

Благодарности

Авторы выражают благодарность всем добровольцам, принявшим участие в экспериментах.

Список литературы

Андреу-Перес, Дж., Цао, Ф., Хаграс, Х., и Ян, Г.-З. (2017). Самоадаптивный онлайн-интерфейс мозговой машины робота-гуманоида через общую систему нечетких выводов типа 2. IEEE Trans. Fuzzy Syst. 1. DOI: 10.1109 / TFUZZ.2016.2637403

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Антфолк, К., Д’Алонсо, М., Розен, Б., Лундборг, Г., Себелиус, Ф., и Чиприани, К. (2013). Сенсорная обратная связь при протезировании верхних конечностей. Exp.Rev. Med. Dev. 10, 45–54. DOI: 10.1586 / erd.12.68

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Бхагат, Н. А., Венкатакришнан, А., Абибуллаев, Б., Арц, Э. Дж., Йозбатиран, Н., Бланк, А. А. и др. (2016). Разработка и оптимизация интерфейса мозг-машина (ИМТ) на основе ЭЭГ с экзоскелетом верхней конечности для выживших после инсульта. Фронт. Neurosci. 10: 122. DOI: 10.3389 / fnins.2016.00122

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Биддисс, Э.А. и Чау Т. Т. (2007). Использование и отказ от протезирования верхней конечности: исследование за последние 25 лет. Prosthet. Ортопедия. Int. 31, 236–257. DOI: 10.1080 / 03093640600994581

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Чаудхари, У., Бирбаумер, Н., Рамос-Мургиалдай, А. (2016). Мозг-компьютерные интерфейсы для общения и реабилитации. Nat. Rev. Neurol. 12, 513–525. DOI: 10.1038 / nrneurol.2016.113

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Коллингер, Дж.L., Wodlinger, B., Downey, J. E., Wang, W., Tyler-Kabara, E. C., Weber, D. J., et al. (2013). Высокопроизводительный нейропротезный контроль у человека с тетраплегией. Ланцет 381, 557–564. DOI: 10.1016 / S0140-6736 (12) 61816-9

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Доуд, А. Дж., Лукас, Дж. П., Писанский, М. Т., и Хе, Б. (2011). Непрерывное трехмерное управление виртуальным вертолетом с использованием интерфейса мозг-компьютер на основе образов движения. PLoS ONE 6: e26322. DOI: 10.1371 / journal.pone.0026322

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Дауни, Дж. Э., Вайс, Дж. М., Мюллинг, К., Венкатраман, А., Валуа, Дж. С., Хеберт, М. и др. (2016). Сочетание интерфейса мозг-машина и автономной робототехники, управляемой зрением, улучшает работу нейропротеза руки во время захвата. J. Neuroeng. Rehabil. 13:28. DOI: 10.1186 / s12984-016-0134-9

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Дуань, Ф., Лин, Д., Ли, В., и Чжан, З. (2015). Разработка мультимодальной гибридной ИМК-системы на основе ЭЭГ с визуальным сервомодулем. IEEE Trans. Auton. Ment. Dev. 7, 332–341. DOI: 10.1109 / TAMD.2015.2434951

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Эсколано К., Антелис Дж. М. и Мингез Дж. (2012). Мобильный робот телеприсутствия, управляемый с помощью неинвазивного интерфейса мозг-компьютер. IEEE Trans. Syst. Человек Киберн. 42, 793–804. DOI: 10.1109 / TSMCB.2011.2177968

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Фукума, Р., Янагисава, Т., Сайто, Ю., Хосоми, К., Кишима, Х., Симидзу, Т. и др. (2016). Управление нейропротезом руки в режиме реального времени с помощью магнитоэнцефалографических сигналов от парализованных пациентов. Sci. Реп. 6: 21781. DOI: 10.1038 / srep21781

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Гудайол-Ферре, Э., Перо-Себоллеро, М., Гонсалес-Гарридо, А.А., и Гуардиа-Олмос, Дж. (2015). Изменения в связях мозга, связанные с лечением депрессии, измеренные с помощью фМРТ: систематический обзор. Фронт. Гм. Neurosci. 9: 582. DOI: 10.3389 / fnhum.2015.00582

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Hochberg, L.R., Bacher, D., Jarosiewicz, B., Masse, N.Y., Simeral, J.D., Vogel, J., et al. (2012). Дотягивайтесь до людей с тетраплегией с помощью нейронно-управляемой роботизированной руки. Nature 485, 372–375. DOI: 10.1038 / природа11076

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Хонг, К.-С., и Хан, М.J. (2017). Гибридный мозг – компьютерный интерфейс для повышения точности классификации и увеличения количества команд: обзор. Фронт. Нейроробот. 11:35. DOI: 10.3389 / fnbot.2017.00035

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Хортал, Э., Планеллес, Д., Коста, А., Яньес, Э., Убеда, А., Азорин, Дж. М., и Фернандес, Э. (2015). Интерфейс мозг-машина на основе SVM для управления манипулятором робота с помощью четырех умственных задач. Нейрокомпьютеры 151, 116–121.DOI: 10.1016 / j.neucom.2014.09.078

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Йоханссон, Р. С., Фланаган, Дж. Р. (2009). Кодирование и использование тактильных сигналов от кончиков пальцев в задачах манипулирования объектами. Nat. Rev. Neurosci. 10, 345–359. DOI: 10.1038 / nrn2621

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Хан, М. Дж., И Хонг, К. С. (2017). Гибридное восьмикомандное декодирование на основе EEG-fNIRS для BCI: приложение для управления квадрокоптером. Фронт. Нейроробот. 11: 6. DOI: 10.3389 / fnbot.2017.00006

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Ким, Б. Х., Ким, М., и Джо, С. (2014). Управление полетом квадрокоптера с помощью недорогого гибридного интерфейса с классификацией на основе ЭЭГ и отслеживанием взгляда. Comput. Биол. Med. 51, 82–92. DOI: 10.1016 / j.compbiomed.2014.04.020

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Ким, С.-Х., Чой, Б., Ким, Д.-Г., Ли, С., Джо, С., и Ли, П.-С. (2016). Удаленная навигация черепахи путем управления инстинктивным поведением через интерфейс мозг-компьютер человека. J. Bionic Eng. 13, 491–503. DOI: 10.1016 / S1672-6529 (16) 60322-0

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Ким, Д.-Дж., Хазлет-Кнудсен, Р., Калвер-Годфри, Х., Ракс, Г., Каннингем, Т., Порти, Д. и др. (2012). Как автономия влияет на производительность и удовлетворенность: результаты исследования субъектов с травмами спинного мозга, использующих вспомогательный робот. IEEE Trans. Syst. Человек Cyb. 42, 2–14. DOI: 10.1109 / TSMCA.2011.2159589

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Ким, К. Т., Сук, Х. И., и Ли, С. В. (2017). Управление инвалидной коляской с управляемым мозгом с использованием устойчивых соматосенсорных вызванных потенциалов. IEEE Trans. Neur. Syst. Rehabil. Англ. DOI: 10.1109 / TNSRE.2016.2597854

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Ким, Ю. Дж., Пак, С. В., Йом, Х. Г., Банг, М.С., Ким, Дж. С., Чанг, К. К. и др. (2015). Исследование руки робота, управляемой трехмерными траекториями, предсказанными на основе неинвазивных нейронных сигналов. Biomed. Англ. Онлайн 14:81. DOI: 10.1186 / s12938-015-0075-8

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Лампе, Т., Фидерер, Л. Д., Фелькер, М., Кнорр, А., Ридмиллер, М., и Болл, Т. (2014). «Интерфейс мозг-компьютер для высокоуровневого дистанционного управления автономной роботизированной системой, основанной на обучении с подкреплением, для достижения и захвата», Труды 19-й Международной конференции по интеллектуальным пользовательским интерфейсам (Хайфа), 83–88.

Google Scholar

Ли К., Лю Д., Перроуд Л., Чаварриага Р. и Миллан Дж. Д. Р. (2017). Управляемый мозгом экзоскелет с каскадными классификаторами десинхронизации, связанными с событиями. Робот. Auton. Syst. 90, 15–23. DOI: 10.1016 / j.robot.2016.10.005

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Leeb, R., Sagha, H., Chavarriaga, R., and Del R. Millán, J. (2011). Гибридный интерфейс мозг-компьютер, основанный на сочетании электроэнцефалографической и электромиографической деятельности. J. Neural Eng. 8: 025011. DOI: 10.1088 / 1741-2560 / 8/2/025011

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Ленхардт, А., Риттер, Х. (2010). «Интерфейс мозг-компьютер на основе дополненной реальности для управления роботом», в Neural Information Processing. Модели и приложения: 17-я Международная конференция, ICONIP 2010, Сидней, Австралия, 22–25 ноября 2010 г., Протоколы, Часть I. , ред. К. В. Вонг, Б. С. У. Мендис и А. Бузердум. (Берлин, Гейдельберг: Springer Berlin Heidelberg), 58–65.

Google Scholar

Ли, З., Чжао, С., Дуань, Дж., Су, Ч.-Й., Ян, К., и Чжао, X. (2017). Кооперативная инвалидная коляска человека с взаимодействием между мозгом и машиной на основе стратегии совместного управления. IEEE / ASME Trans. Мехатрон. 22, 185–195. DOI: 10.1109 / TMECH.2016.2606642

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Ма, Дж., Чжан, Ю., Цихоцки, А., и Мацуно, Ф. (2015). Новый гибридный человеко-машинный интерфейс EOG / EEG, использующий движения глаз и ERP: приложение для управления роботом. IEEE Trans. Биом. Англ. 62, 876–889. DOI: 10.1109 / TBME.2014.2369483

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

МакМаллен, Д. П., Хотсон, Г., Катиал, К. Д., Вестер, Б. А., Файфер, М. С., Макги, Т. Г. и др. (2014). Демонстрация полуавтономного гибридного интерфейса мозг-машина с использованием внутричерепной ЭЭГ человека, отслеживания взгляда и компьютерного зрения для управления роботизированным протезом верхней конечности. IEEE Trans. Neural Syst. Rehabil. Англ. 22, 784–796.DOI: 10.1109 / TNSRE.2013.2294685

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Мэн, Дж., Чжан, С., Бекё, А., Олсо, Дж., Бакстер, Б., и Хе, Б. (2016). Неинвазивная электроэнцефалограмма для управления роботизированной рукой для выполнения задач по досягаемости и захвату. Sci. Rep. 6: 38565. DOI: 10.1038 / srep38565

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Миллан, Дж. Д., Рупп, Р., Мюллер-Пуц, Г. Р., Мюррей-Смит, Р., Джульемма, К., Тангерманн, М., и другие. (2010). Сочетание интерфейсов мозг-компьютер и вспомогательных технологий: современное состояние и проблемы. Фронт. Neurosci . 4: 161. DOI: 10.3389 / fnins.2010.00161

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Могими, С., Кушки, А., Гергуэриан, М. А., и Чау, Т. (2013). Обзор интерфейсов мозг-компьютер на основе ЭЭГ как путей доступа для людей с тяжелыми формами инвалидности. Ассистент. Technol. 25, 99–110. DOI: 10.1080 / 10400435.2012.723298

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Morgante, L., Morgante, F., Moro, E., Epifanio, A., Girlanda, P., Ragonese, P., et al. (2007). Сколько пациентов с паркинсонизмом являются подходящими кандидатами на глубокую стимуляцию субталамического ядра мозга? Результаты анкетирования. Паркинсон. Relat. Disord. 13, 528–531. DOI: 10.1016 / j.parkreldis.2006.12.013

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Мусса-Ивальди, С., Алфорд, С. Т., Чиаппалоне, М., Фадига, Л., Карниэль, А., Косицкий, М. и др. (2010). Новые взгляды на диалог между мозгом и машинами. Фронт. Neurosci. 3: 8. DOI: 10.3389 / нейро.01.008.2010

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Мутукумарасвами, С. Д. (2013). Высокочастотная активность мозга и мышечные артефакты в МЭГ / ЭЭГ: обзор и рекомендации. Фронт. Гм. Neurosci. 7: 138. DOI: 10.3389 / fnhum.2013.00138

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Насир, Н., и Хонг, К.С. (2015). Интерфейсы мозг-компьютер на основе fNIRS: обзор. Фронт. Гм. Neurosci. 9: 3. DOI: 10.3389 / fnhum.2015.00003

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Onose, G., Grozea, C., Anghelescu, A., Daia, C., Sinescu, C.J., Ciurea, A.V, et al. (2012). О возможности использования интерфейса мозг-компьютер на основе воображения движения на основе ЭЭГ при хронических тетраплегиях для вспомогательного управления роботизированной рукой: клинические испытания и долгосрочное наблюдение после испытаний. Спинной мозг 50, 599–608.DOI: 10.1038 / sc.2012.14

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Оуян Г., Хильдебрандт А., Соммер В. и Чжоу К. (2017). Использование вариабельности внутрисубъектной латентности на основе потенциалов, связанных с событием в одном испытании, во временном диапазоне P3: обзор и сравнительная оценка методов. Neurosci. Biobehav. Ред. 75, 1–21. DOI: 10.1016 / j.neubiorev.2017.01.023

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Ши, Т., Ван Х. и Чжан К. (2015). Система мозгового компьютерного интерфейса, основанная на внутренней полуавтономной навигации и изображениях движения для управления беспилотным летательным аппаратом. Exp. Syst. Прил. 42, 4196–4206. DOI: 10.1016 / j.eswa.2015.01.031

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Soekadar, S., Witkowski, M., Gómez, C., Opisso, E., Medina, J., Cortese, M., et al. (2016). Гибридный экзоскелет мозга / нервной системы руки на основе ЭЭГ / ЭОГ восстанавливает полностью независимую повседневную активность после квадриплегии. Sci. Робот. 1: eaag3296. DOI: 10.1126 / scirobotics.aag3296

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Тонин, Л., Лееб, Р., Тавелла, М., Пердикис, С., и Миллан, Дж. Д. Р. (2010). «Роль совместного управления в телеприсутствии на основе BCI», в материалах Proceedings of 2010 IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics (Istanbul), 1462–1466.

Google Scholar

Ван Ю., Цзэн Х. и Лю Дж. (2016). «Недорогие айтрекинговые очки с компенсацией вращения головы в реальном времени», Труды , 2016 г., 10-я Международная конференция IEEE по сенсорным технологиям, (Нанкин), 1–5.

Google Scholar

Ин, Р., Вайс, Дж., И Аллен, П. К. (2017). «Захват мозгом: интерфейс мозг-компьютер для быстрого выбора захвата», в Robotics Research (Springer), 325–340.

Google Scholar

Чжао, С., Ли, З., Цуй, Р., Кан, Ю., Сун, Ф., и Сун, Р. (2017). Дистанционная работа нескольких скоординированных мобильных роботов на основе интерфейса мозг-машина. IEEE Trans. Indust. Электрон. 64, 5161–5170. DOI: 10.1109 / TIE.2016.2606089

CrossRef Полный текст | Google Scholar

.